电子地图分析与导航 高精度地图的采集原理 8-2-zs2高精度地图的采集原理.pptxVIP

电子地图分析与导航;;;美国加州大学河滨分校Sutarwala，Behlul Zoeb的研究使用配备RTK-GPS的采集车沿着所需线路车道驾驶采集数据，这个方法存在的问题是只能获取车道中心线信息，其精度也容易受到驾驶员的驾驶路线的影响，而且每条车道都需要行驶一遍，对于复杂的交通路况不实用;Markus Schreier在研究中提出使用激光雷达和广角摄像头结合的方法提取道路信息，加上配备的高精度GNSS能够达到 10cm精度。此方法中需要使用 64 线激光雷达，传感器成本比较高，而且依靠激光雷达反射率生成的俯视图在清晰度方面很难保证，很难在上面使用图像处理方法对线进行提取，人工标注也比较困难。;Chunzhao Guo在他的研究中提出使用低成本传感器创建车道级地图的方法,提出使用GPS/INS紧耦合结合光流法进行定位，在卫星数量较少的城市环境也能够实现可靠定位，从拼接的正射影像图中提取信息，但是绝对定位系统精度在很大程度还是依赖GPS。;高精度地图采集;传统电子地图主要依靠卫星图片产生，然后由GPS定位，这种方法可以达到米级精度。而高精地图需要达到厘米级精度，仅靠卫星与GPS是不够的。因此，其生产涉及多种传感器, 由于产生的数据量庞大，通常会使用数据采集车收集，然后通过线下处理把各种数据融合产生高精地图。目前，高精度地图正在形成一种“专业采集+众包维护”的生产方式，即通过少量专业采集车实现初期数据采集，借助大量半社会化和社会化车辆及时发现并反馈道路变化，并通过云端实现数据计算与更新。大量的数据传输，对于网络条件也提出了很高要求。;;高精地图有着与传统地图不同的采集原理和数据存储结构。传统地图多依靠拓扑结构和传统数据库存储，将各类现实中的元素作为地图中的对象堆砌于地图上，而将道路存储为路径。在高精地图时代，为了提升存储效率和机器的可读性，地图在存储时被分为了矢量和对象层。 ;以某一厂商高精度地图为例。该高精度地图基于的是国际通用的OpenDrive规范，并做了一定的修改。一个opendrive节点背后，是一个header节点、road节点与junction节点，每个类型的节点背后还有各自的细分。而道路线、道路连接处、道路对象都??属于road节点下。Junction节点下，有着较为复杂的数据处理方式：通过connection road将不同的两条道路连接起来，从而实现路口的数据呈现。介于路口的类型种类复杂，junction也常常需要多种连接逻辑。Opendrive为高精地图提供了矢量式的存储方式，相比传统的堆叠式容量更省，在未来的云同步方面拥有优势。;高精度地图矢量数据格式;数据采集：实地采集+处理+后续更新。 （1）实地采集 高精地图制作的第一步，往往通过采集车的实地采集完成。采集的核心设备为激光雷达，通过激光的反射形成环境点云从而完成对环境各对象的识别。;数据采集：实地采集+处理+后续更新。 （1）实地采集;数据采集：实地采集处理后续更新。 （2）处理 包括人工处理、深度学习的感知算法（图像识别）等。一般来说，采集的设备越精密，采集的数据越完整，所需要算法去降低的不确定性就越低。而采集的数据越不完整，就越需要算法去弥补数据的缺陷；当然也会有更大的误差。 ;数据采集：实地采集处理后续更新。 （2）处理 ;数据采集：实地采集处理后续更新。 （3）后续更新 主要针对道路的修改和突发路况。这一方面有较多的处理方式，比如众包、与政府的实时路况处理部门合作等。;数据采集：实地采集处理后续更新。 （3）后续更新 面对高精度地图市场，传统实地采集模式对于一些初创企业是较难承受的。通过众包的方式，利用相对成本较低的普通车载摄像头和相机来采集道路情况，随后再通过深度学习和图像识别算法使之转变为结构化数据。 众包除了成本较低外，在实时性上也有较大的优势，未来势必会成为高精地图采集体系中的一员。目前，已有多家车企及图商采用了众包的高精地图采集方式。;THANKS