超深井提升系统钢丝绳三维动力学建模及张力平衡控制研究.pdfVIP

中文摘要 摘 要 随着社会的快速发展，人类对矿产资源的需求越来越大，深部矿产资源的开采 已成为各国的发展战略。而超深井提升机是深部开采矿产资源所需的关键装备，是 连接地面和井下的咽喉设备。随着提升高度的增加，在满足安全运行的前提下，提 升机将面临一系列问题，如张力过大，振动失谐等。在双绳提升时还会出现振动不 同步，张力差过大等问题。基于双绳缠绕式提升机实际运行情况，本文运用理论分 析、软件仿真验证以及实验验证相结合的研究方法，建立了超深井双绳缠绕式提升 机的三维振动动力学模型，基于此动力学模型做一系列研究和验证，并引入张力被 动控制的研究。主要研究内容如下： ①基于Hamilton 原理建立了双绳缠绕式超深井提升系统的精确分布参数模型。 模型中考虑了钢丝绳的切向振动，横-轴向耦合振动，罐笼与柔性罐道在横向和切 向振动的相互作用，以及滚简的等效时变转动惯量等，形成了大时变、变惯量、强 耦合的无穷维分布参数系统模型。然后用有限差分的方法将无穷维参数模型离散 成有限维模型，同时求得近似解。 ②基于超深井提升系统的三维动力学模型，针对提升钢丝绳的轴向振动、横向 振动以及动张力的变化情况和二维动力学模型进行了对比分析研究。同时对提升 钢丝绳的切向振动、罐笼的位姿、罐道的反作用力等进行了分析研究。 ③基于多体动力学仿真软件SIMPACK ，建立提升系统的仿真模型，得到仿真 结果并和动力学数值模型的计算结果作对比分析研究，进而验证数值模型的正确 性。利用已搭建的提升机实验台，设计测试方案，得到提升钢丝绳的轴向振动和张 力变化的实验数据，修改动力学模型参数，使之和实验台的参数一一对应，得到计 算结果和实验数据作对比分析研究，从而对动力学模型进行实验验证。 ④针对双绳振动过大和不同步的问题，提出将支撑提升钢丝绳的天轮设置为 浮动天轮并用连通器将其耦合的方法，实现双绳振动的被动控制，抑制提升钢丝绳 以及所连接的罐笼的轴向振动，同时也减小双绳振动的不同步量和绳的张力差。 通过上述工作，本文建立了超深井提升系统的三维振动动力学模型，并利用 有限差分原理解出此动力学模型，并借助MATLAB 软件计算出其数值解，得到超 深井提升系统的三维振动状态，并对数值模型进行仿真验证和实验验证，最后再 引出双绳振动不同步的被动控制。 关键词：超深井提升机；浮动天轮；三维振动；有限差分原理；边界条件 I 英文摘要 Abstract With the rapid development of society, the demand for mineral resources is increasing. The exploitation of deep mineral resources has become the development strategy of all countries. Ultra-deep mine hoist is the key equipment for deep mining of mineral resources, and it is the throat equipment connecting the ground and underground. With the increase of lifting height, on the premise of safe operation, the hoist will face a series of problems, such as excessive tension, vibration detuning and so on. In double rope hoisting, there will also be problems such as vibration asynchronism and excessive tension difference. Based on the actual operation of double-rope winding hoist, this