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ABB 机器人外部启动配置说明 一、 外部 IO 板的配置 ABB标准 I/O 板 DSQC652是最为常用的模块， 下面以创建数字输入信号 DI，数字输出信 号 DO，组输入信号 GI，组输出信号 GO 为例做一个详细的讲解。图 1-1 对 DSQC652端子台 的外观进行了描述。 图 1-2对 DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址 （Device mapping） 关系进行了描述。 图 1-1 I/0 板上 X5 为 Devicenet 通讯端子：其中 1-5 为 Devicenet 接线端子拨码开关值分别为 2 和 8，所以 2+8=10，此 Devicenet 地址为 10）。 图 1-2 1、 定义 DSQC652板的总线连接 ABB标准 I/O 板都是下挂在 DeviceNet 现场总线下的设备，通过 X5 端口与 DeviceNet 现 场总线进行通讯。 定义 DSQC652板的总线连接相关参数说明见表 1-1-1 表 1-1-1 参数名称 设定值 说明 Name d652 设定 IO 板在系统中的名字 Address 10 设定 IO 板在总线中的地址 来自模板的值 DSQC 652 24 VDC I/O Device 选择 DeviceNet 设备 单击【 ABB菜单】 【控制面板】 【配置】 【DeviceNet Device】 【添加】显示图 1-1-1 所示的界面 图 1-1-1 单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“ DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如图 1-1-2 所示 图 1-1-2 点击【向下】按钮，找到参数名称 Address，将值改成 10。单击【确定】，完成 DSQC652 板的总线连接。提示“重启”选择【是】 。如图 1-1-3 所示 图 1-1-3 2、 创建数字输入信号 DI1 单击【 ABB 菜单】 【控制面板】 【配置】 【Signal】 【添加】显示图 1-2-1 所示 的界面，数字输入信号 DI1 相关参数说明见表 1-2-1 表 1-2-1 参数名称 设定值 说明 Name DI1 设定数字输入信号的名字 Type of Signal Digital Input 设定信号的类型 Assigned to Device DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的 IO 模块 Device Mapping 1 设定信号所占用的地址 Invert Physical Value NO 如果想将信号取反， 可选 Yes 图 1-2-1 按照表 1-2-1 设定，设定完毕后如图 1-2-2