N301系列激光雷达S型通信协议V1.0.pdfVIP

N301系列激光雷达S型 通信协议手册 V1.0 目录 1 手册使用声明- 1 - 2 通信接口简介- 1 - 2.1 基本通信参数- 1 - 2.2、通信协议说明- 2 - 3 基本通信协议- 2 - 3.1 UDP 数据报文格式- 3 - 3.2 N301 数据格式- 3 - 3 .3 其它协议格式- 6 - 4 修订历史- 7 - 1 手册使用声明 本通信协议手册是深圳市镭神智能系统有限公司为N301系列激光雷达S型书 写的使用手册之一，本公司保留修改完善的权利，恕不另行通知，如需要新版手 册，请联系售后或者销售人员。 2 通信接口简介 N301系列激光雷达S型是采用TOF原理研制的一款二维扫描测量雷达，带GPS时间 戳，其中 N301-01S测量距离可达10米，与外部通信接口是以太网接口，通过RJ45 网口与外部系统连接。 2.1 基本通信参数 N301-01S为了满足应用需求，提供高通信速率，基本通信参数如下： 单播模式： MAC 60-76-88-00-00-00 不能修改 本地IP 192.168.1.222(默认) 可以修改 本地端口号 2368(默认) 可以修改 目的IP 192.168.1.125(默认) 可以修改 目的端口号 2368(默认) 可以修改 广播模式： MAC 60-76-88-00-00-00 不能修改 本地IP 192.168.1.222(默认) 可以修改 本地端口号 2368(默认) 可以修改 目的IP 255.255.255.255 不可以修改 目的端口号 2368(默认) 可以修改 - 1 - 注意：UDP广播模式和单播模式，只是设置的目的IP不同，其它的设置方法一样。 2.2、通信协议说明 N301是以UDP协议(默认单播模式，可以设置成广播模式)类型向外发送数据，外部 系统接收UDP数据。基本参数中所指定的MAC、本地IP、本地端口号均为 N301 系 统网络参数，目的IP、目的端口号为外部系统参数，外部系统需要接收N301发送 的UDP数据包。默认网络参数如下： 雷达本机IP: 192.168.1.222 雷达本机端口号： 2368 目标主机IP ： 192.168.1.125 目标主机端口号： 2368 点对点通信协议必须制定以上四个参数，客户通过更改这四个参数可以实现多 台激光雷达组网、一台主机带多台雷达等应用。 3 基本通信协议 N301 激光雷达采用的UDP 广播模式是局域网通信，不支持路由器和不支持 internet ；单播模式支持路由器和internet 。 N301 通信采用非文本的二进制数据报文形式，符合标准的UDP 通信协议本协 议约定实际数据的通信含义及通信格式，数据报文具有统一格式。 N301 在通电后，主动向外部系统发送 UDP 数据包。 N301 向外部系统发送的数据：距离、方位角、反射率等信息。外部系统向 N301 发送的数据为：设置转速等指令。 - 2 - 3.1UDP 数据报文