基于几何特征拟合与决策融合的多工件识别与抓取研究.pdfVIP

中文摘要 摘 要 近几年来，在机器人技术中融入机器视觉，并将其在生产中应用，已经变成一 种趋势。目前，该项技术已经在工件的装配、分拣、包装以及缺陷检测中有着广泛 的应用。然而，在这些领域中，工件是整齐摆放在固定平面上的，当工件堆放在一 起时，传统办法是使用震动筛选机构以及擒纵机构把工件按顺序依次排列，再通过 机器视觉技术指引机器人完成作业。但是，该方法会损坏工件外表，且所采用的机 械机构成本较高，不可以实时达到生产的节拍需求，很难实现柔性化生产。为了解 决堆叠工件的抓取这一难题，本文研究了一种基于双目立体视觉的工件识别与抓 取技术。 首先，使用MATLAB 工具箱完成摄像机标定，得出相机的内外参数矩阵。针 对本文的抓取目标，本文采用几何特征的方式对工件进行识别。先用Gamma 变换 与双边滤波的方式对图像进行预处理，接着采用 Canny 算子结合边缘连接的方式 作为边缘提取算法，能够提取到图像的完整边缘，最后采用改进后的基于弦中点的 椭圆特征拟合方式检测工件。 然后，使用支持向量机对检测出的工件进行分类，提出了将LBP 特征与HOG 特征相融合训练出来的权值可变的分类器，该分类器对工件识别的准确率更高，采 用一种改进的手眼标定方法进行手眼标定，提出双目测距模型，基于几何特征匹配 的方式对工件实现三维重建并计算出待抓取工件的位姿。 最后，根据实际需要完成双目视觉定位系统的整体方案设计，然后针对方案中 需要用到的硬件进行设计选型，并选用eye-to-hand 的手眼系统，搭建出实验平台。 使用VS2015 和MATLAB 完成双目视觉定位系统软件的设计，通过实验对系统的 定位精度和可行性进行分析，完成了堆叠工件的抓取，验证了算法的可行性。 关键词：堆叠工件；双目立体视觉；特征拟合；支持向量机；手眼标定 I 英文摘要 ABSTRACT In recent years, it has been becoming a trend to integrate machine vision into robotics technology and apply it in production. At the moment, this technology has been widely used in assembly, sorting, packaging and defect detection. However, in those areas, the workpieces are placed on a fixed plane neatly. When the workpieces are stacked together, the traditional method is to use vibration screening mechanism and escapement mechanism to arrange the workpieces in order, and then use machine vision technology to guide the robot to complete its work, but this method will damage the surface of the workpiece, and the cost of the mechanical mechanism is high. It cannot meet the production rhythm demand in real time, and it is difficult to achieve flexible production . To solve the problem of grasping stacked workpieces, this paper studies a workpiece recognition and grasping technology based on binocular ster