常用的直流电动机有：永磁式直流电机有槽、无槽、杯型.ppt

常用的直流电动机有：永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、 印刷绕组） 励磁式直流电机 混合式直流电机 无刷直流电机 直流力矩电机 直流进给伺服系统： 永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直 流电机（普通型）； 直流主轴伺服系统： 励磁式直流电机类型中的他激直流电机。 ;(一）直流伺服电机的结构;1. 静态特性 电磁转矩由下式表示: （6.1） KT —转矩常数； Φ—磁场磁通；Ia —电枢电流；TM —电磁 转矩。电枢回路的电压平衡方程式为: （6.2） Ua─ 电枢上的外加电压；Ra─ 电枢电阻；Ea─ 电枢反电势。 电枢反电势与转速之间有以下关系： （6.3） Ke─电势常数；ω─电机转速（角速度）。 根据以上各式可以求得： （6.4）; 当负载转矩为零时： 理想空载转速 （6.5） 当转速为零时： 启动转矩 ( 6.6） 当电机带动某一负载TL时 电机转速与理想空载转速的差 （6.7） ; 2. 动态特性 直流电机的动态力矩平衡方程式为 （6.8） 式中 TM ─电机电磁转矩； TL ─ 折算到电机轴上的负载转矩； ω ─ 电机转子角速度； J ─ 电机转子上总转动惯量； t ─时间自变量。 ;1. 永磁直流伺服电机的性能特点 1) 低转速大惯量 2) 转矩大 3) 起动力矩大 4) 调速泛围大，低速运行平稳，力矩波动小 2. 永磁直流伺服电机性能用特性曲线和数据表描述 1) 转矩-速度特性曲线（工作曲线） 2) 负载-??作周期曲线 过载倍数Tmd，负载工作周期比 d。 3) 数据表：N、T、时间常数、转动惯量等等。 ; d% 80 110% 120% 60 130% 140% 40 160% d 180% 20 200%