硕士论文光纤陀螺视线稳定系统的设计与工程实现-第4章工程实现.pdf

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 第四章 工程实现 FOGSS 是一个精密的机电系统装置。 通过工程设计工作， 基本完成了前 阶段预期期间的工程要求，同时发现了一些技术上的问题。本章将就硬件配 置、控制系统综合、软件设计展开讨论。 4.1 硬件组成 硬件系统的基本框图如图 4-1 所示。系统由从结构上由两大块组成：外 框架回路（组件名称上标注 1）和内框架回路（组件名称上标注 2），内环对 外环有耦合作用， 为了设计方便， 通过光电编码器对环架进行了解耦。 这样， 每个环架实现了单入单出，并且环架的控制律的设计是类似的。 在硬件设计上，作了以下考虑： 1. 采用工业 PC 和运动控制卡 GO400 组成控制计算机系统。 这样可以避免设计繁杂的硬件电路，并且可以使用 PC 机功能齐全的 软件系统，便于软件编程和系统调试。 2. 采用 Compumotor 公司的直接驱动方式的无刷直流电机作为执行器。 直接驱动电机的精度较高，而且可以实现传动链的简化和结构的简 化，避免复杂的传动机构带来的机械加工误差。 3. 系统的两级安全保护：为防止控制作用处理失误造成相机和整个框架 受损，设置两级限位装置对系统进行保护。 第一级为光电型行程开关， 当系统超出工作范围时由软件进行故障处理，第二级为机械式挡块， 阻止框架连续旋转而绞断电机信号传输电缆。 4. 云台框架初始化的硬件保证：为了尽可能的减小稳定系统两框架之间 的耦合，需要每次启动系统自动校零。由于基座伺服回路的位置传感 器为增量式光电编码器，因而在硬件设计上采用光电行程开关帮助云 台系统回到理想的初始位置（相机 LOS 的水平位置） 。 - 34 - 第 4 章 工程实现 FOG1 Encoder1 BDDM1 Frame1 GO-400 IPC Motion controller BDDM2 Frame2 Encoder2 FOG2 图 4-1 FOGSS 的结构 Figure 4-1 the structure of FOGSS 图中 IPC：研华工控机； GO400：运动控制卡； BDDM1 、BDDM2 ：Compumotor 公司的无刷直接驱动电机 DM1030B （外环）和 DM1015B （内环）； FOG1、FOG2 ：KVH 公司数字输出开环光纤陀螺 Ecore 2000 ； Encoder1、Encoder2：电机内嵌的增量式光电编码器；