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第5章 状态反馈和状态观测器 1 目前为止，我们已经： 建立了系统的状态空间模型 提出了基于状态空间模型的系统的运动分析 探讨了系统的性能：稳定性、能控性、能观性 “认识了世界” ⇒ 如何来“改变世界” ？！ 设计控制系统！ 系统的控制方式反馈？：开环控制、闭环控制 2 经典控制：只能用系统输出作为反馈控制器的输入； 现代控制：由于状态空间模型刻画了系统内部特征， 故而还可用系统内部状态作为反馈控制器的输入。 根据用于控制的系统信息：状态反馈、输出反馈。 控制系统的动态性能，主要由其状态矩阵的特征值 （即闭环极点）决定。 基于状态空间表达式，可以通过形成适当的反馈控 制，进而配置系统的极点，使得闭环系统具有期望的 动态特性。 3 由于采用了状态方程描述系统，所以可以采用状态变量 由于采用了状态方程描述系统，所以可以采用状态变量 进行反馈。 进行反馈。 由于状态空间描述了系统内部信息的传递关系，比微分 由于状态空间描述了系统内部信息的传递关系，比微分 方程、传递函数等外部描述更深入地揭示了系统的动态 方程、传递函数等外部描述更深入地揭示了系统的动态 特性，所以，采用状态反馈比采用输出反馈具有更好的 特性，所以，采用状态反馈比采用输出反馈具有更好的 控制特性。 控制特性。 采用状态反馈不但可以实现闭环系统的特征值任意配 采用状态反馈不但可以实现闭环系统的特征值任意配 置，而且也是实现系统解耦和构成线性最优调节器等的 置，而且也是实现系统解耦和构成线性最优调节器等的 主要手段。 主要手段。 状态反馈和状态观测器设计是各种现代控制设计方法的 状态反馈和状态观测器设计是各种现代控制设计方法的 基础。 基础。 4 第5章 状态反馈和状态观测器 5.1 状态反馈与输出反馈 5.2 状态反馈设计方法 5.3 状态观测器 5.4 带观测器的状态反馈控制器设计 5.5 MATLAB应用 5 5.1 状态反馈与输出反馈 5.1.1 状态反馈 5.1.2 输出反馈 5.1.3 状态反馈系统的能控性与能观性 5.1.4 状态反馈对传递函数的影响 6 5.1 状态反馈与输出反馈 5.1.1 状态反馈 1、定义：将系统的每一个状态变量乘以相应的反馈系数，然 后反馈到输入端，与参考输入相加形成控制律，作 为受控系统的控制输入。 给定线性定常被控系统： 状态反馈（增 x Ax +Bu 益）矩阵 y Cx =+Du r ×n 选取状态反馈控制律为： u v - Kx 参考输入，