经典控制理论课件ch3 线性系统的时域分析.pdf

第三章 CLTI系统的时域分析 广西大学电气工程学院自动化系 胡立坤 内容提要内容提要  第第一讲讲 CLTISCLTIS 的响应的响应  第九讲第九讲 高阶系统时域高阶系统时域  第二讲 稳定性概念与条件 分析  第三讲第三讲 CLTISCLTIS稳定性稳定性RR-HH  第十讲第十讲 稳态性能指标稳态性能指标 判据  第十一讲 减小/消除稳  第第四讲讲 系统性能指标相关系统性能指标相关 态误差措施 概念  第十二讲 常根轨迹及  第五讲 一阶系统响应与性 其绘制 能指标能指标  第十三讲第十三讲 参数根轨迹参数根轨迹  第六讲 标准二阶系统响应 与绘制 与性能指标与性能指标  第十四讲第十四讲 开环零开环零、、极极  第七讲 具有零点的典型二 点分布对根轨迹的影响 阶系统分析 与闭环系统性能  第八讲 二阶系统性能的改  第第十五讲讲 系统时域分系统时域分 善 析综合例题 第一讲 CLTIS 的响应应 求解系统响应应是系统时域分析的一般 手段手段，由时间响应由时间响应应可以对应可以对稳定性稳定性、暂态特暂态特 性与稳态特性进行行评价。系统的响应不仅 取决于 系统本身的的结构和参数，还与系统 的的初始状态和输入状态和输入信号信号形式有关形式有关。为了为了便 于分析和设计，常常采用一些典型的输入信 号号::冲激冲激、阶跃阶跃、斜斜斜坡斜坡((速度速度)) 、抛物线抛物线((加速加速 度)、正弦。 典型输入信号典型输入信号 r (t)  冲激 r (t ) R(t ) R (s ) R 0 t r (t) R t 0 R R  阶跃 r (t )  R (s ) 0 t 0 s 0 t Rt t 0  斜坡 r (t ) 