经典控制理论课件ch5 线性控制系统综合与校正.pdf

第五章 线性控控制系统的综合与校正 广西大学电气工程学院自动化系 胡立坤 内容提要内容提要 第第一讲讲 控制系统综合的基本概念控制系统综合的基本概念  第第十讲讲 基于根轨迹的最小 第二讲 环路整形校正的基本思想 超前校正 第第三讲讲 最最小相位串联校相位串联校正基本形式基本形式  第十一讲第十一讲 PIDPID控制器及其再解释控制器及其再解释 第四讲 最小相位系统期望频率持性综合合  第十二讲 常用的模拟(无源和有源) 装置与特性装置与特性 法校正法校正  第十三讲 最小相位系统的反馈校正 第五讲 最小相位系统试探超前校正  第第十四讲讲 最小相位系统的复复合校正 第六第六讲 最小相位系统试探滞相位系统试探滞后校正 自由度设计 第七讲 最小相位系统试探滞后-超前校正正  第十五讲 非最小相位系统的性能约 第八讲 基于根轨迹的最小相位系统超前前 系统的带宽受限系统的带宽受限 校正  第十六讲 过程输入信号幅值与模型 边界约束边界约束 第九讲 基基于根轨迹的最小相位系统滞后后 校正 第一讲 控制系统综综合的基本概念 要按照提出的性能指标标改善整个控制系统的性能或者让 原不稳定的系统变得稳定原不稳定的系统变得稳定，就需要设计合适的控制器就需要设计合适的控制器。控制控制 器的设计可按两种方式进行行： 第第一种方式种方式：系统综合系统综合((synththesiis)) 第二种方式：系统校正(coompensation) 设计控制器首先要有目标，即系统要达到什么样的性能 指标，所以本讲讲 同时也给出出了各种种性能指标的提法。 系统综合与其基本问题系统综合与其基本问题  什么是系统综合(synthesis)？  预先给出某种设计指标 ，这种指标标通常以严格的数学形式给出，然后基 于某种结构确定某种控制形式，并并通过解析的方式找到满足预定指标的 控制器。  基本问题  设计指标，比如给出闭环系统应具具备的极点(特征值)、优性指标、时/频 域指标等。  从这些指标出发，结合对象数学模模型，基于确定的某种结构推导数学化 的解析形式控制器。  系统综合就是要寻求合适的数学工工具和提出合适的指标。 系统校正系统校正(compensation)(compensation)))  什么是系统校正什么是系统校正((compensatition))？？  制定控制系统的期望性能指标，并依依据这些性能指标计算出开环系统特性；然 后比较期望的开开环特性与实际的开开环环特性，根据比较结果确定在开在开环系统中中增 加某种控制装置，并计算出控制装置置的参数。  基本问题 前馈校正  校正方式校正方式Which?Which? 前馈校正前馈校正 F (s ) d F (s ) 串联校正？ f G (s)