经典控制理论课件ch6 非线性控制系统初步.pdfVIP

第六章 非线性性控制系统初步 广西大学电气工程学院自动化系 胡立坤 内容提要内容提要  第第一讲讲 非线性现象普遍性与特性非线性现象普遍性与特性性性以及分析方法分析方法  第二讲 典型非线性特性及对控制制 系统的影响  第二讲 谐波线性化方法  第三讲 自振分析和计算及消除自自振的方法  第四讲 相平面方法  第五讲第五讲 相平面方法分析非线性系相平面方法分析非线性系系统系统  第六讲 非线性环节的串并联及系系统变换  第七讲第七讲 利用非线性特性进行控制利用非线性特性进行控制制系统设计制系统设计 第一讲 非线性现象普普遍性与特性以及分析方法 现实系统各物理量间的的因果关系并不是完全线性的。我 们往往在一定程度上采用线们往往在一定程度上采用线线性微分方程逼近非线性系统只在线性微分方程逼近非线性系统只在 平衡点附近可线性化时才适适用，对于含有本质非线环节的系 统统，这种小范围近似线性化这种小范围近似线性化化方法显然是不适用的化方法显然是不适用的。另外另外，有有 时为了改善控制系统性能，还常引入非线性部件或非线性控 制器制器。所以需要研究非性系所以需要研究非性系系统的分析和设计方法系统的分析和设计方法。 非线性现象非线性现象  弹簧弹簧 变形产生非线性特性变形产生非线性特性 非非非本质非本质  电子器件：继电器、接触器、电 力电子器件力电子器件 本本本质本质  电动机 ：伺服电机、测速电机、 电动阀等 本本质  各种传动机构 ：齿轮传动中的齿 隙、液压传动中的油隙、蜗轮轴 系等系等 本本本质本质  铁磁元件：磁滞效应 本本质  通过节流阀的流量与液面高度的通过节流阀的流量与液面高度的 关系Qo k h 非非本质  VanderPol非线性方程 非非本质  混沌现象“蝴蝶效应” 非非本质 典型本质非线性环节典型本质非线性环节 M y y f kF k 1 F 0 k F1 F kk 2 0 a a O a x O a x O x  x (v) F