教案理论力学 拉格朗日方程.pptVIP

* 0.0 * 　 本章在达朗伯原理和虚位移原理的基础上，进一步导出动力学普遍方程和拉格朗日第二类方程（简称拉格朗日方程）。动力学普遍方程和拉格朗日方程是研究动力学问题的有力手段，在解决非自由质点系的动力学问题时，显得十分简捷、规范。 0.0 * §17–1 动力学普遍方程 §17–2 拉格朗日第二类方程 §17–3 拉格朗日第二类方程的积分 第十七章 拉格朗日方程 0.0 * 　 设质点系有n个质点，第i个质点 若质点系受有理想约束，将 作为主动力处理，则： 解析式： §17-1　动力学普遍方程 动力学普遍方程。 0.0 * 　 例1 三棱柱B沿三棱柱A的光滑斜面滑动，三棱柱A置于光滑水平面上，A和B的质量分别为M和m，斜面倾角为? 。试求三棱柱A的加速度。 解：研究两三棱柱组成的系统。该系统受理想约束，具有两个自由度。 在理想约束的条件下，质点系的各质点在任一瞬时受到的主动力与惯性力在任意虚位移上所作的虚功之和为零。 0.0 * 　 由动力学普遍方程： 系统为二自由度，取互不相关的 为独立虚位移，且