经典控制理论课件ch4 CLTI系统的频域分析.pdf

第四章 CLTI系统的频域分析 广西大学电气工程学院自动化系 胡立坤 内容提要  第一讲 频率特性  第九讲 典型环节Bode 图  第二讲 典型环节的频率特性  第十讲 绘制Bode 图的一般方法 曲线 与稳定性  第三讲 绘制幅相频率特性曲 线 一般方法  第十一讲 Bode幅相关系与最小  第四讲 闭环系统稳定性环路 相位系统 分析  第十二讲 频率特性测试与辨识  第五讲 稳定性与开环频域指 标  第十三讲 利用开环频率特性分  第六讲 Nyquist稳定性判据 析闭环  第七讲 Nyquist稳定性判据的  第十四讲 闭环频域性能指标及 应用 其相关关系  第八讲 Doyle稳定鲁棒性 第一讲 频率特性 频率特性的原意是稳态条件下交流正弦信号在系统环路 传输过程中幅值与相位随频率的变化特性，可以表征系统的 动态行为特性，包括系统在外部扰动作用下的系统响应特性 和内部结构、参数变化条件下系统性能的变化。频率特性数 学基础是Fourier变换。 频率响应与频率特性 duo ！输出同频率的正 R  引例： RC 网络 RC dt +uo u 弦信号，但幅值和 + + ( ) sin  输入是正弦信号 u t ωt 相角发生变化！ u(t) C u (t)  系统的稳态输出 u (t) A(ω)sin[ωt −φ(ω)] o o i(t) 1 − A(ω) ,φ(ω) arctan ωT ,T RC − 1+(ωT )2  对稳定的 LTI 系统，若输入正弦信号，则系统稳态输出yss (暂态过程 已衰减完) 也是同频率正弦信号(频率响应) 。但幅值和相角发生变化。 y t G i ω iωt u(t) sin ωt ss ( ) Im[ ( )e ] 幅频函数 相频函数 G(s) ϕω ω