工业机器人的概念与典型应用.pdfVIP

1.1 工业机器人的定义及特点 1.2 工业机器人的分类 关于工业机器人的分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分， 有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。下面 依据几个有代表性的分类方法列举机器人的分类。 1. 按工业机器人结构坐标系统特点方式分类 按结构坐标系统特点方式分， 机器人可分为直角坐标型机器人、 圆柱坐标型 机器人、极坐标型（球面坐标型）机器人、关节坐标机器人、 SCARA型水平关节 机器人等五类。 2. 按工业机器人执行机构的控制方式分类 （1）点位控制方式机器人 控制时只要求工业机器人快速准确地实现相邻各点之间的运动， 而对达到目 标点的运动轨迹不做任何规定。 （2 ）连续轨迹控制型机器人 控制时要求工业机器人严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运 动，并且速度可控，轨迹光滑，运动平稳。 （3 ）力（力矩）控制型机器人 在完成装配、 抓放物体等工作时， 除要准确定位之外， 还要求使用适度的力 或力矩进行工作。 （4 ）智能控制型机器人 机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的信息， 并根据自身内部的知 识库做出相应的决策的控制方式。 3. 按程序输入方式分类 按程序输入方式可分为离线输入型和示教输入型两类。 （1）离线输入型机器人是将计算机上已编号的作业程序文件，通过 RS232 串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制系统。 （2 ）示教再现型机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程 序的机器人。 示教方式有两种： 一种是由操作者用手动操作示教器将指令信号传 给驱动系统， 使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍； 另一种是由操 作者直接移动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。 4. 按工业机器人用途分类 按工业机器人用途分类， 工业机器人可分为装配机器人、 焊接机器人、 搬运 机器人、喷涂机器人、码垛机器人、涂胶机器人等。 1.3 工业机器人的典型应用 自从 20 世纪 50 年代末人类创造了第一台工业机器人以后， 机器人就显示出 它极大的生命力，在短短 40 多年的时间中，机器人技术得到了迅速的发展，工 业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。 工业机器人的使用不仅能将工人从繁重或有害的体力劳动中解放出来， 解决 当前劳动力短缺问题， 而且能够提高生产效率和产品质量， 增强企业整体竞争力。 服务型机器人通常是可移动的， 代替或协助人类完成为人类提供服务和安全保障 的各种工作。 工业机器人并不仅是简单意义上代替人工的劳动， 它可作为一个可 编程的高度柔性、 开放的加工单元集成到先进制造系统， 适合于多品种大批量的 精选文库 柔性生产， 可以提升产品的稳定性和一致性， 在提高生产效率的同时加快产品的 更新换代， 对提高制造业自动化水平起到很大作用。 使用工业机器人的优点如下 表。 工业机器人的优点 优点 内容 机器人能高强度地、 持久地在各种环境中从事重复的劳动，