一种强化学习与信息融合的人工智能自动驾驶系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 110764507 A (43)申请公布日 2020.02.07 (21)申请号 201911079929.7 (22)申请日 2019.11.07 (71)申请人 舒子宸 地址 200010 上海市黄浦区中山南路200弄 10号1503室 (72)发明人 舒子宸　 (74)专利代理机构 上海统摄知识产权代理事务 所(普通合伙) 31303 代理人 杜亚 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) 权利要求书1页 说明书11页 附图2页 (54)发明名称 一种强化学习与信息融合的人工智能自动 驾驶系统 (57)摘要 本发明涉及一种强化学习与信息融合的人 工智能自动驾驶系统，包括两两相互连接的环境 感知系统模块、中央处理器模块和车辆控制系统 模块，中央处理器模块用于综合利用环境感知系 统模块传递的信息，进行加工决策并把控制信号 传递给车辆控制系统模块；中央处理器模块采用 强化学习机制和信息融合机制，强化学习机制用 于根据历史行驶状况学习出合理的控制措施，信 息融合机制用于根据不同的信号源采集的信息 进行加工处理做出相应的决策，将得到的不同决 策结果进行信息融合。本发明的一种强化学习与 A 信息融合的人工智能自动驾驶系统，可以安全、 7 高效、准确地实现车辆的无人驾驶，充分利用道 0 5 4 路资源，减少事故的发生。 6 7 0 1 1 N C CN 110764507 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.一种强化学习与信息融合的人工智能自动驾驶系统，其特征是：包括两两相互连接 的环境感知系统模块、中央处理器模块和车辆控制系统模块； 中央处理器模块用于综合利用环境感知系统模块传递的信息，进行加工决策并把控制 信号传递给车辆控制系统模块； 中央处理器模块采用强化学习机制和信息融合机制，强化学习机制用于根据历史行驶 状况学习出合理的控制措施，信息融合机制用于根据不同的信号源采集的信息进行加工处 理做出相应的决策，将得到的不同决策结果进行信息融合。 2.根据权利要求1所述的一种强化学习与信息融合的人工智能自动驾驶系统，其特征 在于，环境感知系统模块主要由感知处理器以及与其连接的临近车辆感知与传送系统、数 字地图系统、摄像头系统、激光测距系统、雷达测距系统和定位系统组成。 3.根据权利要求2所述的一种强化学习与信息融合的人工智能自动驾驶系统，其特征 在于，车辆控制系统模块主要由运动处理器以及与其连接的灯光鸣笛控制系统、角度控制 系统、速度控制系统、路径跟踪系统和稳定性控制系统组成，其中车辆控制系统模块的运动 处理器与环境感知系统模块的感知处理器连接。 4.根据权利要求3所述的一种强化学习与信息融合的人工智能自动驾驶系统，其特征 在于，中央处理器模块包括与感知处理器连接的强化学习模块，强化学习模块用于对临近 车辆感知与传送系统、数字地图系统、摄像头系统、激光测距系统、雷达测距系统和定位系 统采集的信息进行处理获得摄像头数据、当前车辆速度、汽车行驶方向、定位数据、地图数 据、目的地坐标、与附近障碍物的距离和车辆行驶速度。 5.根据权利要求4所述的一种强化学习与信息融合的人工智能自动驾驶系统，其特征 在于，中央处理器模块还包括与强化学习模块和运动处理器连接的多智能体协调模块，多 智能体协调模块用于对摄像头数据、当前车辆速度和汽车行驶方向进行处理获得车辆目标 矢量速度。 6.根据权利要求5所述的一种强化学习与信息融合的人工智能自动驾驶系统，其特征