人工智能大数据下智能眼镜道路规划方法、介质及设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111238470 A (43)申请公布日 2020.06.05 (21)申请号 202010023509.3 G06T 7/13(2017.01) (22)申请日 2020.01.09 (71)申请人 哈尔滨工程大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南 通大街145-1号 (72)发明人 石帅　 (74)专利代理机构 北京汇捷知识产权代理事务 所(普通合伙) 11531 代理人 林杨 (51)Int.Cl. G01C 21/16(2006.01) G01C 21/18(2006.01) G06K 9/00(2006.01) G06K 9/34(2006.01) G06T 5/00(2006.01) 权利要求书6页 说明书13页 附图4页 (54)发明名称 人工智能大数据下智能眼镜道路规划方法、 介质及设备 (57)摘要 本发明属于智能眼镜算法技术领域，具体涉 及一种基于粒子化分数阶的人工智能大数据下 智能眼镜的道路规划方法、介质及设备。本发明 包括：(1)智能眼镜的摄像系统采集图像，对采集 的图像进行去噪处理后通过路径边缘点做最优 路径规划；(2)智能眼镜进行行程运算，指导智能 眼镜使用者在规划的路径通道内行进；(3)对行 程中的智能眼镜使用者进行姿态监控。本发明以 分数阶智能眼镜控制策略展开研究，实现智能眼 镜控制系统的设计和稳定性分析，同时在控制律 的基础上，对控制律中的参数进行优化，省去人 A 工选取参数的问题。从而简化智能眼镜组道路规 0 划的难度，实现智能眼镜的稳定使用。 7 4 8 3 2 1 1 1 N C CN 111238470 A 权　利　要　求　书 1/6页 1.人工智能大数据下智能眼镜的道路规划方法，所述智能眼镜包括眼镜组件和框架， 所述眼镜组件包括两个镜片，所述框架包括眼镜框和分别连接在眼镜框两端的两根智能眼 镜腿；所述智能眼镜腿包括形成有容纳腔的镜腿本体，容纳腔内的电源模块以及电连接于 所述电源模块且设于任一所述容纳腔内的摄像系统、距离传感器、高度传感器、处理器、语 音识别模块、语音播放模块和无线通信模块；所述摄像系统、距离传感器、高度传感器、语音 识别模块和语音播放模块均信号连接于所述处理器，且均能通过所述无线通信模块与人工 智能交互设备无线连接和/或与云控制系统信息连接，所述电源模块为可充电电池，所述语 音识别模块为听筒，所述语音播放模块为话筒，由智能眼镜云控制系统和智能眼镜上的控 制模块对智能眼镜组进行路径规划和行程控制，其特征在于，规划方法包括如下步骤： (1)智能眼镜的摄像系统采集图像，对采集的图像进行去噪处理后通过路径边缘点做 最优路径规划； (2)智能眼镜进行行程运算，指导智能眼镜使用者在规划的路径通道内行进； (3)对行程中的智能眼镜使用者进行姿态监控； (4)重复步骤(2)-(3)直到智能眼镜使用者停止使用为止； 所述步骤(1)包括如下步骤： (1.1)图像采集去噪： 智能眼镜通过摄像系统对路径所处环境进行三维图像采集，对采集的图像进行高斯滤 波处理； (1.2)对图像中道路进行边缘检测： 对图像中每个像素点周围的邻点灰度值进行Sobel算子计算，通过采集图像所取的亮 度选择阈值τ，当 f ＝(f(a-1，b-1)+2f(a-1，b)+f(a-