专题一并联机器人研究现状及其应用主讲人杨文亮.pptVIP

专题 并联机器人的研究现状 及其应用 生讲人:杨文亮 南京工程学院 并联机构简介及典型机构 并联机构是由2个或2个以上的驱动器通过杆 系同时作用于运动平台的空间运动机构。并 联机构通常由动平台和静平台组成,而动 台和静平台之间由几条支链连接,通常是 个空间多回路的链结构。 在工业中,3杆并联机构( Tripod)和6杆并 联机构( Hexapod)应用最为丿 南京工程学院 3自由度的 Delta并联机构 6自由度的 Stewart运动 平台 Stewart平台是 6根可伸缩的杆件 通过12个球铰链连接 固定平台和动平台的 空间并联机构 南京工程学院 并联机构的应用 并联机构应用的领域主要有: 运动模拟器,如驾驶模拟器,娱乐运动平台 并联运动机床,如应用于各类铣床、磨床 或机床的运动平台; 天文望远镜; 医用机器人等方面 南京工程学院 运动模拟器 飞行模拟器(美国) Stewart平台娱乐系统 南京工程学院 并联运动机床 亚自由度高速铣床方自由度立式加工中心 天文望远镜 采用6杆并联 机构平台的 天文望远镜 (德国) 南京工程学院 医用并联机构机器人 并联机器人 德国洪堡大学医学 手术室 内窥镜 患者 南京工程 面一 utput of the nach设置e显杀活动制 P-P-2---2-1 图 我 2/上F-P- w/karr 显示机构 想形址转角度: 想形旋大