工业机器人工作站系统集成（ABB） 工业机器人IO口 C-02-O-A-机器人控制器IO接口知识点扩展.pptxVIP

工业机器人控制器I/O接口知识点扩展学习内容提要：ABB机器人控制器I/O接口功能和分类基于Device Net总线的标准I/O板的接线及使用基于Profibus总线适配器的设备扩展方法Device Net总线协议及设备扩展PC端开发Device Net总线设备的方案1. ABB机器人控制器I/O接口分类和功能：ABB机器人接口分类PCABB标准I/O板现场总线RS232通信OPC serverSocket MessagePLCDSQC651DSQC652DSQC653DSQC355A......Device NetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNet IP1. ABB机器人控制器I/O接口分类和功能：ABB机器人接口功能：ABB的标准I/O板是机器人用户最常使用的一种接口方式，其设置及外部接线简单，使用方便。可以完成常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO和输送链跟踪等。若选配标准ABB的PLC，则可省去原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与PLC相关的操作1. ABB机器人控制器I/O接口分类和功能：ABB机器人接口功能：当机器人需要与外部设备进大数据量的通讯时，现场总线方式体现了其显著的优势。ABB机器人通常采用Device Net、Profibus、Profibus-DP、Profinet和EtherNetIP等现现场总线，而最常用的是Device Net、Profibus-DP和EtherNetIP三种方式。例如DSQC652、DSQC652和DSQC653等标准I/O板采用的就是Device Net现场总线挂接在机器人主机上的。ABB机器人的在线控制则通常使用RJ45网线连接，采用的就是EtherNetIP接口。1. ABB机器人控制器I/O接口分类和功能：ABB标准I/O板DSQC651：A：数字输出信号指示灯B：X1，8路数字输出接口C: 2路模拟输出D：X5, Device Net接口E：是模块状态指示灯F：X3, 8路数字输入接口G：数字输入信号指示灯1. ABB机器人控制器I/O接口分类和功能：ABB标准I/O板DSQC651--- X5端子编号使用定义：10V，黑色2CAN信号线，Low，蓝色3屏蔽线4CAN信号线，High，白色524V，红色6GND地址选择公共端7模块IDbit0（LSB）8模块IDbit1（LSB）9模块IDbit2（LSB）10模块IDbit3（LSB）11模块IDbit4（LSB）12模块IDbit5（LSB）1. ABB机器人控制器I/O接口分类和功能：ABB标准I/O板DSQC651--- X6端子编号使用定义：X6 端子编号使用定义地址分配?1未使用?2未使用?3未使用?40V模拟输出公共地5模拟输出 ao10-15，模拟输出的范围：0~+10V6模拟输出ao216-32，模拟输出的范围：0~+10V2. 基于Device Net总线的标准I/O板的接线及使用IRB120机器人系统电路模块图：A35为Device Net总线控制板A31为控制主板I/O unit可以安装DSQC651/ DSQC652/ DSQC653等标准I/O板2. 基于Device Net总线的标准I/O板的接线及使用Device Net总线适配器接口：3. 基于Profibus总线适配器的设备扩展方法ABB机器人通过Profibus总线与外围设备连接：A是PLC 的主站； B是总线上的从站； C是机器人Profibus适配器DSQC667，一般是直接插接在机器人主板的PCI插槽上的； D是机器人的控制柜3. 基于Profibus总线适配器的设备扩展方法DSQC667模块在系统中的参数设置表：参数名称设定值说明NameProfibus_8设定 I/O 板在系统中的名字Connected to BusProfibus_FA1设定 I/O 板连接的总线Type of UnitDP_INTERNAL_SLAVE_FA设定 I/O 板的类型Profibus AddressProfibus Address8设定 I/O 板在总线中的地址DSQC667模块是安装在电柜中的主机上，最多支持512个数字输入和512个数字输出。3. 基于Profibus总线适配器的设备扩展方法DSQC667模块设置的方法与基于Device Net总线I/O板的设置方法相似。DSQC667模块总线设定完成的界面：4. Device Net总线协议及设备扩展Device Net现场总线是由美国ROCKWELL公司于1994年提出的，是目前世界领先的集中用于工业自动化的设备级网络之一。是一种基于CAN总线技术的符合全球工业标准的开放型通信网络。它既可