工业机器人操作与编程 工业机器人操作与编程 09.工业机器人操作与编程项目九 .pptx

工业机器人操作与编程;主要内容;【任务目标】;【任务描述】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;①功能Offs 用于在一个机械臂位置的工件坐标系中添加一个偏移量。 例 1：P20 := Offs (p10, 100, 100, 200); 含义：将以位置p10为基准，沿着选定的工件坐标系沿x方向移动100 mm，沿y方向移动100mm，且沿z方向移动200 mm 的目标位置赋值给P20。;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;②功能RelTool RelTool（Relative Tool）用于对工具???位置和姿态进行偏移。 例 2：MoveL RelTool (p10, 0, 0, 100), v100, fine, tool1; 工具中心点沿工具坐标tool1的z方向，将机械臂移动至距p1达100 mm的一处位置。 例 3：MoveL RelTool (p10, 0, 0, 0 \Rz:= 25), v100, fine, tool1; 将工具围绕其z轴旋转25°。 例2的操作方法如下：;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【学习与实践】;【总结】;The End