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机器人技术应用课程焊接主讲: 赵鹏举课程团队: 杨玉平、佘明洪、刘 明、李书阁、徐宏英 林 磊01.焊接机器人特点02.焊接机器人的分类03.焊接机器人的工位布局01.焊接机器人特点焊接机器人主要优点有：稳定和提高焊接质量，保证其均匀性提高劳动生产率，一天可24小时连续生产改善工人劳动条件，可在有害环境下工作降低对工人操作技术的要求缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资可实现小批量产品的焊接自动化能在空间站建设、核电站维修、深水焊接等极限条件下完成人工难以进行的焊接作业为焊接柔性生产线提供技术基础02.焊接机器人的分类焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接。世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节型机器人，绝大部分有6个轴，目前焊接机器人应用中比较普遍的主要有2种：点焊机器人和弧焊机器人。02.焊接机器人的分类1.点焊机器人点焊机器人用于点焊自动作业的工业机器人，末端握持的作业工具是焊钳。点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高机械臂工作效率。与变压器分离的焊钳，点焊机器人的负载要求30～45kg。一体式焊钳，点焊机器人的负载要求100～150kg。02.焊接机器人的分类机器人点焊用焊钳种类繁多，从外形结构上有C型和X型2种。点焊机器人焊钳（外形结构）a）C型焊钳 b）X型焊钳02.焊接机器人的分类1.点焊机器人02.焊接机器人的分类2.弧焊机器人弧焊机器人是用于弧焊自动作业的工业机器人，末端持握的工具是焊枪。一般的弧焊机器人是由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。弧焊机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型，具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下，焊接速度约取5～50mm／s，轨迹精度约为±（0.2～0.5）mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有定影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大。02.焊接机器人的分类2.弧焊机器人 为适应弧焊作业，对弧焊机器人的性能有着特殊的要求。除在运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。其他性能如下：（1）设定焊接条件（电流、电压、速度等）；（2）摆动功能；（3）坡口填充功能；（4）焊接异常功能检测；（5）焊接传感器（起始焊点检测、焊道跟踪）的接口功能。02.焊接机器人的分类2. 弧焊机器人弧焊机器人操作机的结构与点焊机器人基本相似，主要区别在于末端执行器——焊枪。02.焊接机器人的分类2.弧焊机器人03.焊接机器人的工位布局焊接机器人与周边设备组成的系统称之为焊接机器人集成系统（工作站）。单工位固定式机器人焊接工作站基本配置：机器人系统、焊接电源、焊枪、清枪装置、机器人底座、工装夹具、防护网、焊接平台等。Thanks