无人机巡采巡查的微区域智能划分方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111427375 A (43)申请公布日 2020.07.17 (21)申请号 202010158395.3 (22)申请日 2020.03.09 (71)申请人 深圳中科保泰科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区福保街 道保税区市花路5号长富金茂大厦1号 楼1101-1102室 (72)发明人 曾崛　王云飞　赖海斌　黄卫　 (74)专利代理机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 44414 代理人 甘东阳 (51)Int.Cl. G05D 1/10(2006.01) 权利要求书2页 说明书14页 附图5页 (54)发明名称 无人机巡采巡查的微区域智能划分方法及 系统 (57)摘要 本申请实施例属于人工智能领域，公开了一 种无人机巡采巡查的微区域智能划分方法及系 统，方法包括：获取待划分区域内的地理特征信 息；根据所述地理特征信息对所述待划分区域进 行分类，得到至少一个地理特征区域；根据所述 地理特征区域的地理特征信息选择无人机，得到 无人机飞行参数；设置无人机往返时间且与所述 无人机飞行参数计算得到所述地理特征区域内 微区域的个数；基于所述地理特征区域内微区域 的个数计算各个所述微区域的边界。通过本申请 实施例可以将待划分区域智能划分为微区域，保 A 证无人机在微区域进行巡采巡查时不超出其续 5 航能力，提高了安全性且减少了人工成本。 7 3 7 2 4 1 1 1 N C CN 111427375 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种无人机巡采巡查的微区域智能划分方法，其特征在于，包括： 获取待划分区域内的地理特征信息； 根据所述地理特征信息对所述待划分区域进行分类，得到至少一个地理特征区域； 根据所述地理特征区域的地理特征信息选择无人机，得到无人机飞行参数； 设置无人机往返时间且与所述无人机飞行参数计算得到所述地理特征区域内微区域 的个数； 基于所述地理特征区域内微区域的个数计算各个所述微区域的边界。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机飞行参数包括续航时间和飞行速 度； 所述设置无人机往返时间且与所述无人机飞行参数计算得到所述地理特征区域内微 区域的个数，包括： 设置小于所述续航时间的时间作为无人机往返时间； 将所述续航时间减去所述无人机往返时间，得到无人机作业时间； 对所述地理特征区域使用航线规划算法，得到覆盖所述地理特征区域的航线； 计算所述地理特征区域的航线长度并除以所述飞行速度，得到所述地理特征区域的航 线时间； 将所述航线时间除以所述无人机作业时间且向上取整，得到所述地理特征区域内微区 域的个数。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括旁向覆盖率、飞行高度和 相机横向视场角； 所述对所述地理特征区域使用航线规划算法前，包括： 计算所述地理特征区域的航线间距； 所述航线间距的计算公式为： d＝(1-p1)*2*H*tan(Fv1/2) 其中，d表示航线间距，p1表示所述旁向覆盖率，H表示所述飞行高度，Fv1表示所述相机 横向视场角。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，计算所述地理特征区域的航线的长度，包括： 获取所述航线的起点、终点和各个转弯拐点的地理位置信息； 根据所述起点、终点和各个转弯拐点的地理位置信息分别计算所述起点到第一