现代控制理论模型参考自适应控制.pptVIP

式中， 及 为 的 次多项式， 及 为 的 次多项式。 ? ? s D s ? ? M D s s n ? ? s N s ? ? M N s s 2 n ? 为简单起见，先假设受控对象传递函数为 ? ? ? ? ? ? s s s s K N s W s D s ? (17-116) 选取参考模型的结构与受控对象相同为 ? ? ? ? ? ? M M M M K N s W s D s ? (17-117) 最见的二阶振荡环节 ? ? 2 2 0 0 2 s s K W s s s ?? ? ? ? ? 就属于这种情况。显然，此时 及 都不满足严正实的条件 。因此，不能直接应用以上的自适应律。解决这个问题的办法是在 可调系统的前置位置引入一个前置滤波器 （其中 ）， 使加到可调系统入口的参考输入 先经过 滤波，其结构 图见图 17-11 。且可等效变换为图 17-12 。 ? ? s W s ? ? M W s ? ? 1/ s ? ? 0 ? ? ? ? r t ? ? 1/ s ? ? 如果这时把 当作等效系统的输入，则等效参考模 型传递函数变成 ? ? ? ? ? ? 1 / r t r t s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 M M M M M K s N s W s s W s D s ? ? ? ? ? ? (17-118) 这时分母比