北京科技大学自动控制原理复习.ppt

此京科故大学 Unversity of Science Technology Beijing 控制工程基础A-复习指导 米 自动化学院 智能科学与技术系 刘冀伟  答疑:6月19-20日上午8:30~1:30 机电楼111  控制系统简介 控制系统的数学描述 控制系统的时域分析 控制系统的复频域分析 控制系统的综合  此京科技学 Unversity of Science Technology Beijing 控制系统 自动控制一在没有人的直接干预下,利用物理装置对生产设备和工 艺过程进行合理的控制,使被控制的物理量保持恒定,或者按照 定的规律变化。倒如矿井提升机的速度控制、轧辋厂如熟妒澀度的 控制。 开环控制:只有輪入量对輪出量产生控制作用,輪出量不参与对集 统的控制 闭环控制:把輪出量的一部分检测出泉,反馈到輪入端,与蛤定信号 进行比较,产生偏差,此偏差经过控制器产生控制作用,使輪出量 按照要求的规律变化; 研究目的:得到無统的一般运动规律,从而可以设计出符合设计要 求的,满足实际需要的,性能指标优良的控制糸统  此家科技大学 控制系统组 Unversity of Science Technology Beijing 输入 2-3 输出 7 1—蛤定环节;2—比较环节;3—校正环节;4-放大环节; 5—执行机构;6—被控对象;7一检测裝置  通)比衣科枝大学 自动控制系銧的分与要 启动控制系统的分 1、线性無统-非线性糸统; 2、定常糸统-附变糸统 3、连娭控制糸统-离散控制糸统 4、恒值糸统-随动糸统-程序控制糸统: 5、SISO亲统MMO亲统。 自动挖制系统基本要求 稳定性(稳)、快速性(快)、准确性(准)  此京科技学 Unversity of Science Technology Beijing 。8挖制系的數学描ε 核心问题:控制对彖和控恻糸统的数学模型 1、控制统的运动方程—根据描逑糸统特性的物理学定律,如 机械,电气,热力,漩压等方面的基本定律写出。畏示糸统在运动 过程中各变量之间的相互关糸,既定性又定量地描述整个集统的运 动过程。 非线性糸统线性化的方法 2、传逆函数-传函教矩阵 f(t) F(s) )F()拉普拉斯吏换的基本性质 D(1) Sino 拉善拉斯反变换的求法 利用拉普拉斯叟换求解微 1/s Cost (s2+o2) 分方程 e sin ot 1/(s+a)e acosot (s+a)+0  此京科技学 Unversity of Science Technology Beijing 控制系统的數学迷 定义:草輪入草輪出线性定常动态对箓的传通函教G(S)是季初值下 该对彖的輪出量的拉普拉斯变换Y(S)与輪入量的拉普拉斯变换U(S 之比 U(S) G(S) 性质:传递函数衰示糸统传輪入信号的能力,反駃糸统本身的动 态性能。它只与糸统的结构和参数有关,与外部作用等条件无关; 般有n≥Ⅲ;同一个無统,当輪入量和輪出量的选择不相同肘,可 能会有不同的传懣函数;不同的物理糸统可以有相同的传递函教; G(s)与糸统的微分方程有直接联糸;G(s)是糸统草位脉冲响应的拉氏 变换。  京科校大学 是 Technology Beijing 控制系统的數学迷 帝用表示形式:G(s)= N(s) bm,s+b ∴+b,s+b D(s) ans+an_s+.+as+ao 时间常数形或 根的形式 K∏Is+1) ∏IG G(s) G(s) ∏I(s+1) II(s+p,) KII(Ts+DI(;*+2n, s+1) KgI( s2+2n w s+w2) G(s)= STI(PkS+D(r5+25:4, 8+1) sI+p2)厘(2+25+m)  京科校大学 是 Technology Beijing 控制系统的數学迷 传燙函數矩阵:将传递函教的概念推广到多輪入多輪出無统,传懣 函數G(s)推广为传递函教矩阵G(⑧)。设糸统有P个輪入量、q个输出量 如下图。 Y(S)=G(sU(S) G(s) y2 821(s)g2(s) (s) 型元部件的传递函数 典型环节的传递函数 无部件名称传逼画戴 比例环节 电位景|G()=K 阶惯性环节 测遠电机 积分环节 电如热炉|m 微分环节、一阶微分环节 二阶振荡环节 单水槽o)-r+16()- (有纯更迟) (也可有死