工业机器人技术郭洪红.pptVIP

第 1 章 绪 论 1) 这些研究主要包括 : 关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷 涂机器人产品的标准化、通用化、模块化、 系列化设计；柔 性仿形喷涂机器人开发；焊接机器人产品的标准化、通用化、 模块化、系列化设计；弧焊机器人用激光视觉焊缝跟踪装置的 开发；焊接机器人的离线示教编程及工作站系统动态仿真； 电子行业用装配机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化 设计； 批量生产机器人所需的专用制造、装配、测试设备和 工具的研究开发。 第 1 章 绪 论 2) 这些研究主要包括： 遥控加局部自主系统构成和控制策 略研究；智能移动机器人的导航和定位技术研究； 面向遥控 机器人的虚拟现实系统；人机交互环境建模系统； 基于计算 机屏幕的多机器人遥控技术。 3) 这些研究开发主要包括： 并联机构机床 (VMT) 与机器人化 加工中心 (RMC) 开发研究； 机器人化无人值守和具有自适应能 力的多机遥控操作的大型散料输送设备。 第 1 章 绪 论 4) 这些系统主要包括：开放式模块化装配机器人；面向机器 人装配的设计技术；机器人柔性装配系统设计技术； 重构机 器人柔性装配系统设计技术；装配力觉、 视觉技术；智能装 配策略及其控制技术。 5) 该技术主要包括：机器人的传感器配置和融合技术在水泥 生产过程控制和污水处理自动控制系统中的应用； 机电一体 化智能传感器的设计应用。 第 1 章 绪 论 1.3 工业机器人的基本组成及技术参数 1.3.1 工业机器人的基本组成 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械 部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统、 机械 结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统 和控制系统 , 可用图 1.13 来表示。 第 1 章 绪 论 图 1.13 机器人系统组成 第 1 章 绪 论 六个子系统的作用分述如下 : 1. 要使机器人运行起来 , 需给各个关节即每个运动自由度安 置传动装置 , 这就是驱动系统。 驱动系统可以是液压传动、 气动传动、电动传动 , 或者把它们结合起来应用的综合系统 ; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等 机械传动机构进行间接驱动。 第 1 章 绪 论 2. 机械结构系统 工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、末端操作器 三大件组成 , 如图 1.14 所示。每一大件都有若干自由度 , 构 成一个多自由度的机械系统。 若基座具备行走机构 , 则构成 行走机器人 ; 若基座不具备行走及腰转机构 , 则构成单机器 人臂 (Single Robot Arm) 。 手臂一般由上臂、下臂和手腕 组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件 , 它可 以是二手指或多手指的手爪 , 也可以是喷漆枪、焊具等作业工 具。 第 1 章 绪 论 图 1.14 工业机器人的机械结构系统 第 1 章 绪 论 3. 感受系统 感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成 , 用 以获取内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的 使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类 的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的 , 然而 , 对于一 些特殊的信息 , 传感器比人类的感受系统更有效。 第 1 章 绪 论 4. 机器人 - 机器人 - 环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的 设备相互联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一 个功能单元 , 如加工制造单元、 焊接单元、装配单元等。当 然 , 也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装 置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。 第 1 章 绪 论 5. 人机交互系统 人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进 行联系的装置， 例如 , 计算机的标准终端 , 指令控制台 , 信 息显示板 , 危险信号报警器等。 该系统归纳起来分为两大类 : 指令给定装置和信息显示装置。 第 1 章 绪 论 6. 控