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第10 工业机器人应用4装配  101认识装配机器人 1011装配机器人的分配 根据适应的环境不同,装配机器人可以分为普及型装配 机器人和精密型装配机器人两大类。装配机器人大多数 是4~6轴机器人,根据其臂部的运动形式不同,又可以分 为直角坐标型装配机器人、垂直多关节型装配机器人、 平面关节型装配机器人和并联关节型装配机器人等。  1011装配机器人的分配 垂直多关节型装配机器人又称为垂直串联关节 式装配机器人,如图102所示。该类装配机器人 大多具有6个自由度,可以在空间上的任意位置 确定任意姿态。因此这类机器人所面向的往往 是在三维空间的任意位置和姿势的作业,其最 大工作空间类似一个球体,通常使用极坐标系 定义空间中的点。该类装配机器人由控制器 图102垂直多关节型装配机器 伺服驱动系统和检测传感装置等构成。  1011装配机器人的分配 平面关节型装配机器人又称为水平串联关节式装配机器人或 SCARA装配机器人,是由日本山梨大学工学部精密工学研究 所开发完成的。平面关节型装配机器人有一个牢固的底座 它的机器手臂固定在油轴上,同时在X、Y轴上旋转运动。机械 手臂的中间还有一个附加的Ⅺ轴关节,手臂末端的线性驱动 器使轴运动对底座平面成90度,线性驱动器还有一个额外的 e轴,这样该类型装配机器人一共具有4个轴自由度(两个回 转关