气动软体爬行机器人设计与制造.docxVIP

经典专科、本科、硕博、研究生、期刊毕业论文 仅供参考 精心整理 仅供参考 勿用作商业用途 目录 TOC \o 1-4 \h \u 摘要 1 Abstract 2 第1章 绪论 3 第1.1节 软体机器人简介 3 第1.2节 软体爬行机器人简介 4 1.2.1材料介绍 4 1.2.2驱动介绍 5 1.2.3控制介绍 8 建模 8 控制 9 第1.3节 本文研究的目的、意义及主要研究工作 9 第2章 现状综述 10 第2.1节 软体机器人研究现状综述 10 第2.2节 软体爬行机器人研究现状综述 11 2.2.1静水骨骼 11 2.2.2肌肉性静水骨骼 13 2.2.3其他结构 13 第2.3节 本章小结 14 第3章 设计与制造 15 第3.1节 软体机器人的设计 15 3.1.1设计准备 15 3.1.2 尺寸参数设计 20 支撑架设计 20 软体爬行部分设计 22 3.1.3 驱动参数设计 26 3.1.4 控制部分设计 28 电路控制 28 气动回路控制 31 软件编程控制 34 第3.2节 软体机器人的制造 37 3.2.1支撑架制造 37 3.2.2软体爬行机器人制造 38 3.2.3控制部分制造 42 第3.3节 本章小结 42 第4章 实验研究 43 第5章 总结与展望 43 第5.1节 总结 43 第5.2节 展望 43 致谢 45 参考文献 46 精心整理 仅供参考 勿用作商业用途 摘要 本文针对国内外软体机器人设计和制造进行了深入研究，主要研究软体机器人材料、驱动与控制方面的工作。比较了刚体与软体机器人优劣，以及软爬机器人经典与现状的分析。 本文通过自制形状像毛毛虫的尺蠖软体机器人，利用气动的原理缓慢向前蠕动，使用solid works进行尺寸参数，通过使用arduino，Protel设计其主要驱动电路和控制部分。实验研究，性能测试。 本文在不同控制模式下测试得到具体数据，将数据统计及比较，通过仿真和实验结果的对比,验证蠖软体机器人的性能及试用环境。 本文研究成果将为医学康复机器人提供更多的参考，进一步完善气动驱动式柔性手部康复手套的设计，同时在极端环境时发挥软体机器人的柔性优势。 关键词: 软体机器人；3D打印；Arduino控制；气动  Abstract This paper conducts in-depth research on the design and manufacture of software robots at home and abroad, and mainly studies the work of robot robots in materials, driving and control. The advantages and disadvantages of rigid and soft robots are compared, as well as the analysis of the classic and current status of soft crawl robots. In this paper, we use self-made roboticoid robots shaped like caterpillars to creep slowly forward using the principle of aerodynamics, use solid works for dimensioning parameters, and use Arduino, Protel to design its main drive circuit and control section. Experimental research, performance testing. In this paper, the specific data are tested in different control modes. The statistics and comparison of the data and the comparison of simulation and experimental results verify the performance and trial environment of the software robot. The research results of this paper