机器人用新型紧凑无级变速装置开发.pdf

要 摘   摘要 一 器 器 心 之 。 件 ， 用 目 器 减 是机 人的核 零部 具有减速增 的作 前机 人常用 速 扭 器 速比 器 ＲＶ 减 器， 工艺 且 的减速 是具有固定 的谐波减速 和 速 它们制作 复杂 价格 ， 。 比 器 器 贵 重 制 机器 产业 快 发展 据 宄， 采用 固定速 减速 的机 昂 严 限 了 人 的 速 研 致 工 远 ， 而 发 机 人关节会导 电机在 作时 达不到其峰值效率 进 难以 挥电 的最优性能； 而可 速比 器 于 近工 ， 但 器 于 变 的减速 能够使 电机处 峰值效率附 作 现有变速 由 受速 比 、 影 ， 一直 泛应 于 器 。 因 范围 结构和 量等因素的 响 未被广 用 机 人传动系统 ， 重 此 器 速 传 于 Ｖ 轮 本 向机 技术 高效 动的需求， 基 带传动与行星 系传动 文面 人对减 和 理， 于嵌 构 紧凑 变速装 ， 为 器人 型 研宄新型传动原 基 套结 设计 无级 置 机 用新 减速 器 提 益 经 。 的 宄 供有 索和实践 验 研 探 Ｖ 星 新 理， 于 首先， 本文 于 带传动与行 轮系传动 究了 型传动原 嵌套 基 研 基 法 速器 置 置传 速