机械手夹持器设计(含CAD图纸).docVIP

机械手夹持器设计 2.1 夹持器设计的基本要求 （1）应具有适当的夹紧力和驱动力； （2）手指应具有一定的开闭范围； （3）应保证工件在手指内的夹持精度； （4）要求结构紧凑，重量轻，效率高； （5）应考虑通用性和特殊要求。 设计参数及要求 （1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松； （2）所要抓紧的工件直径为 80mm 放松时的两抓的最大距离为 110-120mm/s ， 1s 抓紧 ,夹持速度 20mm/s； （3）工件的材质为 5kg，材质为 45#钢； （4）夹持器有足够的夹持力； （5）夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力。 2.2 夹持器结构设计 2.2.1 夹紧装置设计 . 2.2.1.1 夹紧力计算 手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进 行分析、计算。一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性 力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。 手指对工件的夹紧力可按下列公式计算： FN K1K2K3G 2-1 式中： K 1 —安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定 ,通常取 1.2—— 2.0，取 1.5； K 2 —工件情况系数，主要考虑惯性力的影响， 计算最大加速度，得出工作情况 系数 K2 , K 2 1 a 1 0.02 /1 1.002 ， a 为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的