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控制工程——化简系统方块图 题1：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 题1：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 题1：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 题1：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 题1：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 题1：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 题1：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 一般的化简法则： 先找出最复杂的引线点； 采用引出点前移或后移的方法，进行化简 ； 利用串联、并联，以及反馈化简法则，进一步化简系统； 最后得出传递函数。 控制工程——化简系统方块图 题2：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 题2：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 题2：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 题2：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 题2：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 题3：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 题3：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 题3：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 题3：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——化简系统方块图 题3：化简如图所示系统方块图，并求出系统传递函数： 控制工程——绘制实际系统物理方块图 绘制原则： 根据系统原理，列写个元部件物理方程； 在零初始条件下，对其进行拉式变换； 确定各环节的输入输出变量； 画出各环节的方块图； 用信号线将各方块图按输入输出连接，即得系统方块图。 控制工程——绘制实际系统物理方块图 系统1，转动惯量-弹簧-阻尼系统 控制工程——绘制实际系统物理方块图 系统1，转动惯量-弹簧-阻尼系统 控制工程——绘制实际系统物理方块图 系统1，转动惯量-弹簧-阻尼系统 控制工程——绘制实际系统物理方块图 系统1，转动惯量-弹簧-阻尼系统 控制工程——绘制实际系统物理方块图 系统1，转动惯量-弹簧-阻尼系统 控制工程——绘制实际系统物理方块图 系统2，电路网络 图2-36 控制工程——绘制实际系统物理方块图 系统1，转动惯量-弹簧-阻尼系统 控制工程——绘制实际系统物理方块图 系统1，转动惯量-弹簧-阻尼系统 控制工程——绘制实际系统物理方块图 系统1，转动惯量-弹簧-阻尼系统 控制工程——绘制实际系统物理方块图 系统1，转动惯量-弹簧-阻尼系统 控制工程——绘制实际系统物理方块图 系统1，转动惯量-弹簧-阻尼系统 * 第一步：找出系统方块图中最复杂的地方，即信号线交叉最多的点； 第二步：进行引出点的移动，使交叉的信号线减少；注意：尽量避免引出点越过比较点的移动！ A点后移， 保证移动后输出不变 第三步：根据串联法则、反馈化简法则，化简系统内部反馈回路； 第四步：进一步化简； 系统传递函数： 引出点后移； 根据串联法则、反馈化简法则，化简系统内部反馈回路;； 根据并联法则进一步化简； 最后得出系统传递函数； 系统传递函数 分析：比较点太多，必须先移动比较点，使系统简化； 比较点1和2后移： 变换形式； 利用并联法则进一步化简： 继续简化； 写出系统传递函数； 说明： 电机带动轴转动角度θi(t),产生转矩T1(t)； 转矩T1(t)驱动负载1，负载转动惯量为J1； 再驱动负载2，负载转动惯量为J2； 系统阻尼系数为D。 方程组： 力矩公式 转动惯量公式 拉式变换： 根据方程组，确定输入输出关系，并画出方块图： 将各方块图按输入输出关系组合，形成系统方块图： 化简系统方块图，可求出系统传递函数。 系统3，例2系统，绘制系统方块图 p65 拉式变换： 拉式变换： 拉式变换： 拉式变换： *