随机子的空间识别.pptVIP

课程名称《结构损伤识别与健康监测》 第6章模态参数识别 第2节:模态参数识别的时域随机 子空间方法 主讲人:鲍跃全博士、副教授 2013.6.6 哈尔滨工业大学 主要内容 34.1随机子空间识别主要思想 3.4.2动力学状态空间模型 ◆连续时间状态空间模型 ◆离散时间状态空间模型 ◆随机状态空间模型 3.4.3协方差驱动随机子空间识别方法 ◆ Hanke矩阵的定义 3.4.1随机子空间识别主要思想 随机子空间识别( Stochastic Subspace Identification-SSI 随机]→外部激励不可测,假设为白噪声,又称 为环境激励。 时域状态空间方程为基本模型 子空间→ 从输出数据的 Hanke l矩阵的投影的彳 “子空间”与列“子空间”中获取模 态参数 识别→模态参数:频率、振型、模态阻尼比 协方差驱动随机子空间识别方法★ 计算输出 数据的协 奇异值 方差矩阵 分解 Hankel 系统 模态 矩阵 矩阵 参数 将来行空间 投影到过去 卡尔曼滤 行亍空间得到 波+QR分解 投影矩阵 数据驱动随机子空间识别方法 3.4.2动力学状态空间模型 (1)连续时间状态空间模型 n个自由度的系统,其动力特性可用二阶振动微分 方程式表示 Ma(t)+Ca (0)+Kq(t)=f(t)=Bu(t) 通过定义 q.q () C M K 0 P Q (t) M 0 将二阶微分方程变成一阶微分方程 Px(t)+Ox B0 Px()+Qx()=ou(t) 0 两边左乘P1 0 MCM- 可以得到连续时间状态空间方程: X()=A X(t)+Bu () 式中: A,=-PQ B B=P IK -MC 0丿(MlB 在实际振动测试中,一般不会测量全部自有度的输出, 而只检测其中的一部分。假定只在其中L个自由度处放 置传感器,则结构的输出可以表示为: y(t=C q(+C9(0+Cq(0) q x(t Mq(0)+Cq(t)+Kq(0)=Bu(t) y()=Cx()+Du()观测方程 C=C-CM-K C-CM-C D=CMB 连续时间状态空间模型: t)=Ax(t)+Bu y(t)=Cx(+Du(t) 0 状态空 A-(MK-MC)间矩阵 MB/输入 矩阵 C=C,-CMK C, -CMC D=CMB 输出矩阵 直馈矩阵 (2)离散时间状态空间模型 实际测试中,信号的量测都是在离散的时间点,因此需 要将连续时间模型转换成离散时间模型。假定信号满足 采样定理( Shannon采样定理),设初始时间 x()=Ax()+Bu()的一般解 x()=6(0()Ea0