汽车振动分析第二章1单自由度系统振动-无阻尼自由振动[文字可编辑].ppt

汽车振动分析 授课对象：本科生 学科专业：车辆工程 授 课：黄雪涛 电话：课堂内容 2 单自由度无阻尼自由振动 1 单自由度振动系统 3 单自由度有阻尼自由振动 振动问题的研究方法 选择合适的广义坐标； 分析运动； 分析受力； 选择合适的动力学定理； 建立运动微分方程； 求解运动微分方程，利用初始条件确定积分常数。 振动 是一种运动形态，是指物体在平衡位置 附近作 往复运动 。 所考察的系统既有惯性又有弹性。 运动微分方程中，既有等效质量，又有等效刚度。 振动问题的共同特点 1. 单自由度振动系统概念 单自由度振动系统： 在振动过程中，振系的任一瞬间形态由 一个独立坐标即可确定的系统。 振动系统四要素： 质量、弹性 、阻尼及激励。 几个典型的单自由度振动系统 自由振动也包括两类 ： 有阻尼 和 无阻尼。 8 为位移，质量块的静平衡位置为坐标原 点， 为弹簧静变形 ? 质量块受力：重力 弹簧力 ) ( x k ? ? 系统受到初始扰动，根据牛顿第二定律： 在静平衡位置： 振动微分方程： 0 mx kx ? ? & & mg k ? ? ( ) mx mg k x ? ? ? ? & & x mg 2. 无阻尼自由振动 单自由度系统无阻尼自由振动的微分方程是一个二 阶常系数齐次线性微分方程。 常系数 ：系统的质量、刚度是与时间无关的常数 齐次 ：自由振动的激励为零，振动是由初始条件引 起的。 固有振动或自由振动微分方程 0 mx kx ? ? & & 求解方程 令 n k m ? ? 方程可写为 2 0 n x x ? ? ? & & 方程通解： 1 2 cos sin n n x c t c t ? ? ? ? 单位：弧度 / 秒（ rad/s ） 其中 为任意常数。也可把通解写为 1 2 c c 、 sin( ) n x A t ? ? ? ? 这里 为任意常数。它们与 的关系为 A ? 、 1 2 c c 、 2 2 1 2 A c c ? ? 1 1 2 c tg c ? ? ? 只取决于系统的刚度、质量的比值，与外界激励 （初始位移和初始速度）无关，与系统是否振动 以及振动方式无关。 固有频率： 振幅和初相位： 不是系统固有属性，与系统受到的外界激励以及 振动初始时刻的状态有关。 1 2 2 n n k f m ? ? ? ? ? 2 2 1 2 A c c ? ? 1 1 2 c tg c ? ? ? 零时刻的初始条件为： 零初始条件的自由振动为： 0 (0) x x ? 0 (0) x x ? & & 0 0 cos sin sin( ) n n n n x x x t t A t ? ? ? ? ? ? ? ? ? & 2 2 0 0 n x A x ? ? ? ? ? ? ? ? ? & 1 0 0 n x tg x ? ? ? ? & 无阻尼的质量弹簧系统受到初始扰动后，其自 由振动以 固有频率为振动频率做简谐运动， 永 无休止 。 说明：初始条件是指外界能量转入的一种方式， 有初始位移即转入了 弹性势能 ， 有初始速度即转 入了 动能。 求解步骤总结 1 . 列方程 2. 求固有频率 3. 求微分方程获得振动响应的一般形式： 4. 求出 5. 代入初始条件求出参数，得到响应 6. 确定简谐振动三要素：振幅、频率、初相位 1 0 2 0 sin cos c t c t ? ? ? ( ) x t & 1 2 cos sin n n x c t c t ? ? ? ? ( ) x t & 固有频率的计算 16 在静平衡位置： 则有： 对于不易得到 m 和 k 的系统，若能测出弹 簧变形，可利用该式计算。 n k m ? ? mg k ? ? n k g m ? ? ? ? 练习： 提升机系统振动 重物重量： 钢丝绳的弹簧刚度： 重物以 的初速度下降。 求： 绳的上端突然被卡住时：（ 1 ）物体的振动频 率；（ 2 ）钢丝绳中的最大张力。 提示：重物匀速下降时处于平衡位置，取卡住瞬时重物 位置为坐标原点 18 解： 振动频率： 重物匀速下降时处于平衡位置， 取卡住瞬时重物位置为坐标原 点，则 t=0 时 振动解： 19 动张力为静张力的一半。 钢丝绳中的最大张力，等于静张力与因振动引起的动张 力之和： 故：减少振动引起的动张力，必须降低升降系统的 刚度 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 时 间 t(s) 位 移 X ( c m ) ? 由上例可看出，除了选择了坐标不同之外，角振动与直线振动 的数学描述是完全相同的。如果在弹簧质量系统中将 m 、 k 称 为广义质量及广义刚度，则弹簧质量系统的有关结论完全适用 于角振动。以后不