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研究生《现代控制理论及其应用》课程小论文 一级倒立摆的建模与控制分析 机械工程学院 机研131 尹润丰 :201321202016 2014 年6月2日 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 问题描述及状态空间表达式建立 -1 - \o Current Document 1.1问题描述 -1 - \o Current Document 1.2状态空间表达式的建立 -1 - \o Current Document 1.2.1直线一级倒立摆的数学模型 -1 - \o Current Document 直线一级倒立摆系统的状态方程 -5 - \o Current Document 应用MATLAB析系统性能 -6 - \o Current Document 2.1直线一级倒立摆闭环系统稳定性分析 -6 - \o Current Document 系统可控性分析 -7 - \o Current Document 系统可观测性分析 -8 - \o Current Document 应用matlab进行综合设计 -8 - \o Current Document 3.1状态反馈原理 -8 - \o Current Document 3.2全维状态反馈观测器和 simulink 仿真 -9 - \o Current Document 应用Matlab进行系统最优控制设计 -11 - \o Current Document 总结 -13 - 1. I可题描述及状态空间表达式建立 1.1问题描述 倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结 合，其被控系统本身乂是一个绝对不稳定、 高阶次、多变量、强耦合的非线性系统， 可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。倒立摆系统作为控制理论研究中的一 种比较理想的实验手段，为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验 平■台，以用来检验某种控制理论或方法的典型方案，促进了控制系统新理论、新思 想的发展。 下对丁倒立摆系统，经过小心的假设忽略掉一些次要的因素后，它就是一个典型的 运动的刚体系统，可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。 下面采用其中的牛顿一欧拉方法建立直线一级倒立摆系统的数学模型。 1.2状态空间表达式的建直 1.2.1直线一级倒立摆的数学模型 本文中倒立摆系统描述中涉及的符号、物理意义及相关数值如表 1.1所示 表直线一级倒立摆系统参数 符号 意义 实际数值 M 小车质量 1.096kg 摆杆质量 (M09kg f 小车摩擦力 0J N/ni sec 1 探杆转幼轴心到杆质心的K度 0.25in 1 摆朴惯昼 0.00223^*111*111 图1.2是系统中小车的受力分析图。其中,NOP为小车与摆杆相互作用力的水平■和垂 直方向的分量。 图1.2系统中小车的受力分析图 图1.3是系统中摆杆的受力分析图。Fs是摆杆受到的水平方向的干扰力，F h是摆杆受 到的垂直方向的干扰力，合力是垂直方向火角为a的干扰力 Fgo 图1.3摆杆受力分析图 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： 1 1 Mx F fx N 设摆杆受到与垂直方向火角为a 的干扰力Fg,可分解为水平方向、垂直方向的干扰 力，所产生的力矩可以等效为在摆杆顶端的水平干扰力 FS垂直干扰力Fh产生的力 矩。 FS FS FgSin 1 2 Fh Fg cos 对摆杆水平■方向的受力进行分析可以得到下面等式: N FS m% x l sin S dt2 即: 即: N mx ml cos ml 2 sin Ff sin 对图1.3摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面方程: P mgFhd2m—2 P mg Fh d2m—2 ldt l cos mg Fg cos ml sin .2 ml cos 力矩平■衡方程如下: Fgl sin cos gF Fgl sin cos g Fgl cos sin Pl sin Nlcos I 代入Pffi N,得到方程: 2Fgl sin cos 2Fgl cos sin 2Fgl sin cos 2Fgl cos sin 2 I ml cos2 mglsin ml2 2sin2 m lx cos ,代入上式。cos 1,sind dt ,代入上式。 cos 1,sin d dt 0,cos2 1,sin2 ,（4是摆杆杆与垂直向上方向之间的火角，单位是弧度） 假设4 1,则可进行近似处理: 」ml2 3 方程化为: 2Fgsin 2Fg sin cos -ml mg mx 3 令