4-3 闭环控制系统的干扰与反馈（用）.ppt

3.干扰因素的特点： （1）干扰既存在于闭环控制中，也存在于开环控制中。 （2）通常，干扰因素不止一个。 （3）对干扰的利用，是指对闭环控制系统施加某种干扰（该系统的干扰因素），使这个控制系统的工作产生某种变化，而这种变化将给干扰的施加者带来某种积极的效果，而不是控制系统本身需要干扰。 课堂小结 二）反馈的定义 在自动控制系统中，将输出量通过适当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程，就是反馈。 利用反馈来分析和处理被控对象，通过系统的输出来调整系统的行为，使系统沿着预期的目标运行的方法，称为反馈方法。 2.反馈方法 1.反馈的定义 例:监控摄像系统（如图所示）被广泛用于记录道路交通实时图像信息。对于监控摄像系统，下列环境因素中不属于干扰因素的是 A．噪声B．浓雾C．闪电D．沙尘 A 例:在空调器的温度控制系统中,下列不属于影响其温度控制的干扰因素的是 A．室外温度由20℃变成25 ℃ B．空调的设定温度由20℃变成25 ℃ C．房间人数增加 D．室内温度由20℃变成25 ℃  B 例:下列关于干扰因素对控制系统的作用，说法正确的是A、干扰因素仅作用在被控量上B、干扰因素不会作用于开环控制系统C、闭环控制系统中干扰因素的作用都会反映在输出量的变化上D、干扰因素都是可以利用的 C 　　　闭环控制系统的核心是通过反馈来减少被控量（输出量）的偏差。所以一个闭环控制系统，能够克服外界干扰，使被控量控制在给定值附近。 被控对象 给定值 被控量 干扰 反馈环节 控制器 执行器 比较器 闭环控制系统的工作过程 干扰 干扰 干扰 浮球 控制器 阀门 水箱 预设水位 进水量 比较器 供水水箱的水位自动控制系统 水位 热电偶 控制器 加热器 加热炉 设定温度 比较器 加热炉的温自动控制系统 热量 闭环控制系统与开环控制系统的比较 闭环控制：反馈控制， 偏差控制，可以抑制内、外扰动对被量产生的影响。精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。 开环控制：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的情况下，这种控制方式还有一定的实用价值。 闭环控制系统与开环控制系统的比较 否 低 高 是 简单 复杂 精度要求低、稳定 精度要求高、高可靠性 浮球 控制器 阀门 水箱 预设水位 进水量 比较器 供水水箱的水位自动控制系统 水位 例:如图所示为一个解魔方机器人，能模仿人的动作、思维解魔方。这种模仿人的功能和行为的方法属于(　　) A．黑箱方法 B．移植方法 C．虚拟方法 D．功能模拟方法 D 例:关于开环控制系统和闭环控制系统，下列说法正确的是 A．开环控制系统由于某种干扰信号的作用使输出信号出现非正常状态时，要进行纠正，必须借助于人工 B．开环控制系统是人工控制，闭环控制系统是自动控制 C．开环控制系统会受到干扰因素影响，而闭环控制系统却不会 D．因为闭环控制系统的精度高，所以在设计一个控制系统时尽可能设计闭环控制系统 A 例:下列医疗诊断方法中不属于黑箱方法的是(　　) B 例:关于开环控制系统和闭环控制系统，下列说法正确的是 A．开环控制系统由于某种干扰信号的作用使输出信号出现非正常状态时，要进行纠正，必须借助于人工 B．开环控制系统是人工控制，闭环控制系统是自动控制 C．开环控制系统会受到干扰因素影响，而闭环控制系统却不会 D．因为闭环控制系统的精度高，所以在设计一个控制系统时尽可能设计闭环控制系统 A 例:如图所示为一个解魔方机器人，能模仿人的动作、思维解魔方。这种模仿人的功能和行为的方法属于(　　) A．黑箱方法 B．移植方法 C．虚拟方法 D．功能模拟方法 D 挑西瓜 将西瓜托在手中，用手指轻轻弹拍， 发出“咚、咚”地清脆声，托瓜地手感觉有些颤动，是熟瓜； 发出“突、突”声，是成熟度比较高地反映； 发出“噗、噗”声，是过熟地瓜；发出“嗒、嗒”声地是生瓜。 闭环控制系统与开环控制系统的区分 开环控制、闭环控制的区别应该看是否有反馈环节，有反馈环节的是闭环控制，否则就是开环控制。不应该以有没有检测装置（传感器）为标准。有些开环控制系统也有传感器的，如自动门、声控灯、红外线感应水龙头、各类报警器等，这类传感器是在检测输入量，而不是检测输出量，且这类检测一般属于定性检测。而闭环控制系统的检测装置检测的是 输出量，且一般是定量检测。 骑自行车时，有风或路面变化对骑车的有怎样的影响，谈谈你的感受？ 浮球 控制器 阀门 水箱 预设水位 进水量 比较器 供水水箱的水位自动控制系统 水位 例:如图所示为一个解魔方机器人，能模仿人的动作、思维解魔方。这种模仿人的功能和行为的方法属于(　　) A．黑箱方