工业机械手PLC控制系统程序设计.pptVIP

3.3.1 用户 I/O 设备的确定 由工作过程分析可知，本控制需设工作方式选择开关 1 个，占 5 个输入点；手动时设运动选择开关 1 个，占 3 个输入点； 上、下、左、右 4 个位置检测开关，占 4 个输入点；无工件检测 开关 1 个，占 1 个输入点；原点、启动、停止 3 个按钮，占 3 个输 入点，共需 16 个输入点。 输出设备有上升 / 下降、左移 / 右移电磁阀，占 4 个输出点；夹 紧 / 松开电磁阀，占 1 个输出点；设原点指示灯 1 个，占 1 个输出 点，共需 6 个输出点。 3.3 工业机械手 PLC 控制系统程序设计 1 机械手操作面板布置如图 3-53 所示。 左 / 右 夹 / 松 上 / 下 运动选择 手动 连续 回原点 步进 单周期 工作方式选择 原点指示 原点 启动 停止 2 工业机械手 PLC 控制 系统 I/O 设备分配如表 3- 25 所示。 输入设备 输入端子 输出设备 输出端子 下限位开关ＳＱ１ X000 下降电磁阀 Y000 上限位开关ＳＱ２ X001 上升电磁阀 Y001 右限位开关ＳＱ３ X002 夹紧电磁阀 Y002 左限位开关ＳＱ４ X003 右行电磁阀 Y003 无工件检测开关ＳＱ５ X004 左行电磁阀 Y004 左移 / 右移ＳＡ１ -1 X005 原点指示灯 Y005 上升 / 下降 SA1-2 X006 夹紧 / 放松 SA1-3 X007 手动操作 SA2-1 X010 回原点操作 SA2-2 X011 步进操作 SA2-3 X012 单周期操作 SA2-4 X013 连续操作 SA2-5 X014 原点按钮 SB1 X015 启动按钮 SB2 X016 停止按钮 SB3 X017 3 综合上面分析，在 I/O 口方面，需 16 个输入点； 6 个输出 点，可选用 FX2N-32MR 型的 PLC ，这种 PLC 有 16 个输入点， 16 个输出点，可满足本例控制要求，不足之处是输入点没有 裕量。考虑工艺流程及控制要求变动对输入点的需要，同时 考虑 15% 的余量，可选 FX2N-48MR 型 PLC ，但设备成本大大 增加。 3.3.2 工业机械手控制系统 PLC 的选用 4 根据工业机械手输入输出分配表，其 I/O 分配如图 3-54 所示。 3.3.3 绘制 PLC 的 I/O 分配图 原点 启动 停止 左 / 右 上 / 下 夹 / 松 手动 原点 步进 单周期 连续 运 动 选 择 工 作 方 式 选 择 下降 上升 夹紧 放松 左移 原点指示 FX 2N -48MR X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 下限位 上限位 右限位 左限位 无工件检测 X010 ：手动 X013 ：单周期 X016 ：启动 X011 ：回归原点 X014 ：连续运行 X017 ：停 X012 ：步进 X015 ：回原点启动 5 回原点操作的状态转移图如图 3-55 所示。按下原点按钮 SB1 ， 通过状态器 S10~S12 作机械手的回零操作，在最后状态中在自 我复位前将特殊辅助继电器 M8043 置 1 ，表示机械手返回原点。 3.3.4 根据控制要求设计系统状态转移图 1 、回原点操作的状态转移图 6 自动运行的状态转移图如图 3-56 所示。由于功能指令性 FNC60 （ IST ）的支持，当工作方式选择开关 SA2 扳到“步 进”、“单周期”、“连续” 方式时，该程序能使机械手实 现所需的工作运行。 2 、自动操作的状态转移图 7 初始化程序如图 3 - 57 所示。由特殊辅助继电器 M8044 检测机 械手是否在原点， M8044 由原点的各传感器驱动，它的 ON 状 态作为自动方式时允许状态转移的条件；另由特殊辅助继电 器 M8000 驱动指令 FNC60(IST) ，设定初始状态。 3.3.5 设计 PLC 控制程序（梯形图） 1 、 . 初始化电路 8 手动操作程序如图 3 － -58 所示。当工作方式选择开关 SA2 扳到“手动”位，运动选择开关 SA1 扳到所需运动方式， 如“左 / 右”位时，按下起动按钮 SB2 ，机械手左移；按下停 止按钮 SB3 ，机械手右移。同理，扳动 SA1 在“上 / 下”位时， 操作 SB2 或 SB3 ，可实现机械手的上升 / 下降运动等。 2 、手动操作 9 根据图 3-55 所示的回原点操作的状态转移图，可绘出 如图 3-59 所示的步进梯形图。 3 、回原点初始状态 10 4 、自动操作 根据图 3 － -56 所示的工业机械手自动运行状态转移图， 可绘出如图 3 － -60 所示的自动操作步