5 点的一般运动和刚体的基本运动.pdf

5．  点的一般运动和刚体的基本运动    位矢：点在任意瞬时 t 的位置矢量 r (t)。动点 M 在空间运动时，矢径 r 的末端将描绘 位矢：点在任意瞬时 t 的位置矢量 r (t)。 出一条连续曲线，称为矢径端图，它就是动点运动的轨迹。 速度：描述点在  t  瞬时运动快慢和运动方向的力学量。速度的方向沿着运动轨 速度：描述点在  t  瞬时运动快慢和运动方向的力学量。速度的方向沿着运动轨 r dr 迹的切线；指向与点的运动方向一致；速度大小等于矢量的模， 。  v lim 迹的切线；指向与点的运动方向一致；速度大小等于矢量的模， t 0 t t  d     加速度：描述点在 t  瞬时速度大小和方向变化率的力学量。加速度的方向为  v  加速度：描述点在 t  瞬时速度大小和方向变化率的力学量。加速度的方向为  v  的极限方 向(指向与轨迹 曲线的凹向一致) ，加速度大小等于矢量  a  的模， 的极限方 向(指向与轨迹 曲线的凹向一致) ，加速度大小等于矢量  a  的模， v d v  a lim v   t 0 t dt 密切面：当 M´点无限接近于 M 点时，过这两点的切线所组成的平面。  密切面：当 M´点无限接近于 M 点时，过这两点的切线所组成的平面。   1 自然轴系：M － nb   自然轴系：M － nb  M －空间曲线上的动点；   M －空间曲线上的动点；   －过动点M 的密切面内的切线，其正向指向弧坐标正向；   过 M 点作垂直于   的平面，称为曲线在 M 点的法面   n － 密切面内垂直于切线的直线，其正向指向曲率中心；      b － 过动点 M 垂直于切线 和主法线的直线，其正向由b  n 确定。  b 过动点 M 垂直于切线 和主法线的直线，其正向由 确定。  平行移动（平动）：刚体上任一直线与其初始位置始终保持平行的运动过程。    定轴转动：刚体内（或其扩展部分）有一条直线始终保持不动的运动过程，其中 固定不动的直线称为转轴。   d 角速度：刚体定轴转动的快慢程度， lim   t 0 t dt