陀螺最小二乘法温度补偿.pdfVIP

基于 MEMS姿态传感器温度补偿方法 传感器的温度补偿方法大致可以分为两种， 即硬件补偿和软件补偿。 硬件补偿方法主要 是改变电路来达到补偿效果， 但是这种方法会导致电路的复杂化， 同时提高了成本。 软件补 偿方法主要有最小二乘法、 BP 神经网络法、回归法等。从计算的方便性和补偿精度的准确 性两个方面，本文采取最小二乘法进行温度补偿。 1 姿态传感器的温度补偿原理 本文采用美国 InvenSense 公司生产的 ITG3205 三轴 陀螺仪 芯片，该芯片中内嵌有数 字输出 温度传感器 ，因此可以随时检测出传感器所处的环境温度。 在不同的工作环境温度下， 传感器实际角度输出值与理论角度输出值会出现一定的误差， 称之为温度误差。 为了消除或 者减少这种温度误差，利用最小二乘法进行曲线拟合，最终达到或接近理论角度输出值。 传感器根据输入的检测信号， 通过姿态检测模块和温度检测模块采集相关数据， 然后经 过温度补偿模块进行相应的温度补偿， 最后通过输出检测模块可得到预期的检测信号。 姿态 传感器的温度补偿原理如框图 1 所示。 2 姿态传感器的温度补偿方法 在同一温度下， 不同角度的理论值与输出值之间严格意义上是一种非线性关系， 但是由 于这种误差值相对不大，可以近似的认为是一种线性关系，即 y = mx + n 的线性关系。通 过最小二乘法进行线性拟合，可以得出参数 m 和 n 的值。 此时可以发现，在不同的温度下，所拟合出来的 m和 n 值是随温度的变化而变化的。 在此情况下，必须找出温度分别与 m 和 n 之间的关系，为此同样可以根据最小二乘法再次 进行曲线拟合，从而得出 m 值与温度之间的关系。同理也可以得出 n 与温度之间的关系。 经过两次曲线拟合之后， 可以得出理论值与输出值之间的误差有了明显的减小， 并且满足预 期的要求。 在实际应用中， 为了达到高精度检测的要求， 可以通过测量多组数据进行曲线拟 合的方法来实现。 3 姿态传感器的实验数据处理 由于各轴的检测原理是相同的， 因此本论文采用 x 轴的检测数据进行实验验证。 主要的 实验仪器 有被测姿态传感器、经纬仪、高低恒温箱、 高精度角度 检测仪 等。表 1 所得数据是 未经温度补偿时的实验数据，即原始数据。 精品文库 3.1 第一次线性拟合 由于按照最小二乘法的基本步骤进行拟合的计算量比较大，所以本文采用 Matlab 进行 数据处理，这样不但可以减少复杂的计算过程，而且还可以保证较高的计算精度。 例如在温度 T=-30 °C 的条件下，以理论角度 x 为自变量，输出角度 y 为因变量，根 据线性关系式 y = mx + n , 计算出参数 m 和 n 的值。具体计算程序如下： 拟合图像如下图 2 所示。 欢迎下载 2 精品文库