13.2 对虚位移、虚功等概念的拓展性理解.pdf

§13.2、对虚位移、虚功等概念的深入理解（1-1） 虚位移原理也叫静力学普遍方程，该原理适 合于所有静力学问题。动力学普遍方程把虚 位移原理的应用范围由静力学拓展到动力学 ，应用范围扩大了，这就需要对虚位移、虚 功等概念进行相应的拓展性理解。 1、约束及其分类 限制质点或质点系运动的条件即为约束; 1)、几何约束和运动约束 限制质点或质点系空间几何位置的条件称为几何 约束; x 2 y 2 L2 f (x,y ,z) 0 限制质点系运动情况的运动学条件称为运动约束; 几何约束: y A r 运动约束: vA r 虚位移是质点从静止开始发生的与约束相容的任 何无限小位移.在非定常约束中,质点某时刻的虚位 移就是把时间t看作常量(称为“时间凝固”)后可 能发生的与该时刻约束相兼容的任何无限小位移; M点位置矢:   r r (,t)