低成本六轴工业机器人实践型教学方案.pdfVIP

低成本六轴工业机器人人手一套实践型教学方案 一、方案提出的背景 1）学校机器人少，学生操作机器人的机会不多；蜻蜓点水； 2 ）学生对机器人结构不理解，影响其学习效果；知其然不知其所以然； 3 ）老师教一点，学生就学一点，没有自信心，没有兴趣；照猫画虎，没有 触及本质； 4 ）目前机器人培训手段单一，师资贫乏，导致很多学生的学习效果企业不 认可；培而不精，训而不专； 二、方案分析 要想得到很好的教学效果，实践是非常重要的环节，但是由于安全性、成本、 是否方便上课等原因，导致目前机器人教学的实践效果受到很大的限制。一台6 轴、全伺服的工业机器人，按照传统的模块划分如下： 1）机械本体；（底座、大臂、小臂等） 2 ）减速器、轴承、同步带、齿轮等； 3 ）驱动器、电机； 4 ）控制器、示教盒； 5 ）外部模块、总线、通讯等； 如果按照30 人同时上课，人手一套的实践理论，结合机器人本身的特色， 考虑成本因素，提出如下的方案： 1）以1kg~3kg 负载的工业机器人为对象，500mm~700mm 臂长，六轴，全 伺服，主流控制系统； 2 ）配置2 套完整的机器人，机器人+ 电控箱+主流控制系统和示教盒，随时 可以操作、演示、学习等； 3 ）配置15 套机械本体 （底座、大臂、小臂等）+减速器、轴承、同步带、 齿轮+ 内部电缆等；人手一套，2 个学生一组，完成装配过程，如果需要体验精 密加工过程，则机械本体直接提供铸造件和精加工图纸； 4 ）配置5 套驱动器+ 电机+线缆+控制器+简易示教盒；学生组装完成的机器 人本体在此步骤做整体测试； 5 ）配置5 套外部模块、总线和通讯模块，机器人连接外部模块、总线等做 高级使用； 6 ）全虚拟软件、半实物仿真、离线编程软件等。 一轴结构 二轴结构 三轴结构 四轴结构 五轴结构 六轴结构 以上方案，既能保证理论性，又能保证完整的实践，各模块的具体成本为： 表1 分项报价清单 序号 模块名称 数量 3kg 单价 1kg 单价 1 6 轴，全伺服，主流控制系统 1 8.5 6 2 1 轴，直接驱动，组装好 1 0.8 0.45 3 2 轴，直接驱动，组装好 1 0.8 0.45 4 3 轴，电机+ 同步带，组装好 1 0.8 0.5 5 4 轴，直接驱动，中空减速器，组装好 1 0.5 0.36 6 5 轴，电机+ 同步带，组装好 1 0.5 0.3 7 6 轴，直接驱动，组装好 1 0.3 0.24 8 控制电箱（含6 个轴驱动器、电机和运动控制器） 1 3.3 2.3 9 工业示教盒 1 1.5 1.5 10 机械支撑部件（6 个轴，铸造件） 1 1.2 0.8 11 6 个轴减速器、轴承、同步