13.3 第二类拉格朗日方程.pdf

13.3、第二类拉格朗日方程（4-1）      r r (q q ,q q ) r (q ,q ) r r (q ,q ) i i 1 1 2 2 i 1 2 i i 1 2 1 2    r (q ,q ) r (q ,q ) q ,q q ) r (q ,q ) i 1 2 q  i 1 2 q 1 2 2 i 1 2 1 2