毕业设计家用清洁机器人.ppt

机械系统组成要素 电路系统组成要素 软件系统组成要素 目录 研究目的 课题设计的工作内容和要求 家用清洁小车总体设计构想 设计重点和难点 总结 致谢 题目 ： 基于 51 单片机的 家用清洁小车的设计及控制 ? 研究目的 ： 本课题旨在于设计一部 结构合理， 全区域覆盖，能够基本满足家庭需求且便于使 用的智能家庭清扫小车 ，使它可以替代传统的 家庭人工清扫方式，使家务清洁电气化、智能 化。 课题设计的工作内容和要求： ? 运行机构形式： 轮式 ? 最高行进速度： 0.35 m/s ? 最大工作负载： 2.5 kg （总重） ? 清洁方式： 吸尘、刷扫 ? 扫地刷最大工作负载： Tmax= 60 g*cm ? 扫刷速度 : n 100 r/min ? 转弯半径 : 任意长度 ? 具有 自动路径规划、避障 功能 附加功能：定时功能，时间显示功 能 … 家用清洁小车总体设计构想 ? 家用清洁小车系统通常由四个部分组成 : 移动 系统、传感系统、控制系统和吸、扫尘系统。 ? 由于所学知识和时间有限，本次设计虽然在机 械、电路及程序三方面均有涉及， 但重点偏向 机械和程序部分。 家用清洁小车整体外观图 … 家用清洁小车组成结构 图 … 传 感 系 统 移 动 系 统 控 制 系 统 吸 尘 系 统 扫 尘 系 统 机械系统组成要素 底盘： 装载所有的机械部件，电子部件及电源； 底盘在满足基本的强度要求前提下，还应便于部 件安装、拆卸及调整。 移动机构： 保证清洁小车能够在平面内前进， 后退及转向 。 清扫机构： 用一个电机，将动力通过三级齿轮 减速机构传递给两个清扫刷，使左面清扫刷顺 时针转动，右面逆时针转动。 吸尘机构 ： 产生吸力，将灰尘吸入灰尘存储箱 中。 防撞机构： 防止撞击对清洁小车造成伤害，当 撞击到障碍物时，进行躲避。 家用清洁小车工作环境复杂，经常工作于狭小，低矮 的过道及橱柜底部，合理的外形结构能使扫地机在复杂的 环境中运动灵活。现以常见的圆形及方形结构作为对比， 选择合适的家用清洁小车外形结构。 1. 底盘设计 ： 因为 电路板 与 齿 轮固定架 ，在进行调 试时，需要经常调整， 故将电路板与齿轮固 定架安装孔设计为长 条孔，而将其余不需 要经常调整的零件安 装孔设计为通孔。 根据上述分析， 底盘形状设计为 圆 形；左右开口处安 装轮胎 ，上部 中央 通孔安放吸尘器 。 2. 移动机构 ： 按结构分有 轮式 ， 履带式 与 步 行式。 轮式机器人 履带式机器人 步行式机器人 适合路面状况较好 的环境使用，如： 室内。 适合路面状况中 等的环境使用， 如：野外，楼梯。 适应能力最强， 但控制复杂。 由于移动机构采用独立控制，转向方式采用差速 转向更易于实现，故移动机构采用 轮式结构 ，转向方 式为 差速转向 。 .. 3. 清扫机构 ： 采用 三级齿轮减速机构 ，降低输出速度，增大输出转 矩；并利用 锥齿轮可实现相交轴间传动 的特点，将动力传递给扫地刷。 齿数 模数 类型 Z1 10 0.5 直齿圆柱齿轮 Z2 50 0.5 直齿圆柱齿轮 Z3 10 0.5 直齿圆柱齿轮 Z4 50 0.5 直齿圆柱齿轮 Z5 10 0.5 冠齿轮 Z6 20 0.5 直齿圆柱齿轮 3.1 齿轮数据： 3.2. 减速机构： 3.3. 扫地刷： 4. 吸尘机构 : 利用吸尘风机旋转时产生的 局部负压 ， 将灰尘，杂物通过吸尘通道吸收于集尘盒中 . 。 5. 防撞机构 : 防撞装置主要由 防撞板、微动开关 构成，防撞板的作用是 缓冲撞击 和 触发微动开关 ， 传递撞击信号。 电路系统组成要素 . （一） 控制系统： STC89C52 八位单片机作为控制 核心，该单片机具有 成本低，稳定性强， 功能齐全，软件资源 丰富的特点，适合作 为对运算速度要求不 高场所的控制芯片； 驱动系统： 采用 L298 电机驱 动芯片；输出端采用 蓄流二极管 泄放感性 负载产