第4篇基本控制规律.ppt

第四节 微分控制 ? 三、比例微分控制系统的过渡过程 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? dt de T e K p p p D C D P 当比例作用和微分作用结合时 , 构成比例微分控制规律 （ 4-27 ） 比例微分控制器的输出 Δ p 等于比例作用的输出 Δ p P 与微分作用的输出 Δ p D 之和。改变比例度δ(或 K C ) 和微 分时间 T D 分别可以改变比例作用的强弱和微分作用的 强弱。 说明： 30 化工仪表及自动化 第四章 基本控制规律 内容提要 ? 位式控制 ? 双位控制 ? 具有中间区的双位控制 ? 多位控制 ? 比例控制 ? 比例控制规律及其特点 ? 比例度及其对控制过程的影响 ? 积分控制 ? 积分控制规律及其特点 1 内容提要 ? 比例积分控制规律与积分时间 ? 积分时间对系统过渡过程的影响 ? 微分控制 ? 微分控制规律及其特点 ? 实际的微分控制规律及微分时间 ? 比例微分控制系统的过渡过程 ? 比例积分微分控制 2 概论 3 控制器的控制规律是指 控制器的输出信号与输入信号之间的关系。 ? ? x z e e f p ? ? ? 即 经常是假定控制器的输入信号 e 是一个阶跃信号， 然后来研究控制器的输出信号 p 随时间的变化规律。 在研究控制器的控制规律时 概论 控制器的基本控制规律 位式控制（其中以双位控制比较常用）、 比例控制（ P ）、积分控制（ I ）、微分控制 （ D ）。 4 第一节 位式控制 ? 一、双位控制 5 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 0 , ) 0 ( 0 , min max e e p e e p p 或 或 理想的双位控制器其输出 p 与输入偏差额 e 之间的关系为 图 4-1 理想双位控制特性 图 4-2 双位控制示例 （ 4-2 ） 第一节 位式控制 6 将上图中的测量装置及继电器线路稍加改变，便可成 为一个具有中间区的双位控制器，见下图。由于设置了中 间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因 此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了控制 器中运动部件的使用寿命。 图 4-3 实际的双位控制规律 ? 二、具有中间区的双位控制 图 4-4 具有中间区的双位控制过程 第一节 位式控制 双位控制过程中一般采用 振幅 与 周期 作为品质指标 结论 被控变量波动的上、下限在允许范围内，使 周期长 些比较有利。 双位控制器 结构简单 、 成本较低 、 易于实现 ，因而 应用很普遍。 7 第一节 位式控制 ? 三、多位控制 对系统的控制效果较好，但会使控制装置的复杂 程度增加。 图 4-5 三位控制器特性图 8 第二节 比例控制 9 在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续的 等幅振荡过程 ，为了避免这种情况，应该使控制阀的开度 与被控变量的偏差成比例，根据偏差的大小，控制阀可以 处于不同的位置，这样就有可能获得与对象负荷相适应的 操纵变量，从而使被控变量趋于稳定，达到平衡状态。 图 4-6 水槽液位控制 第二节 比例控制 e K p C ? ? （ 4-3 ） 10 ? 一、比例控制规律及其特点 比例控制器 K C e Δ p 图 4-7 比例控制器 图 4-8 简单比例控制系统示意图 比例控制器实际上是一个放大倍数可调的放大量 第二节 比例控制 如上图，根据相似三角形原理 p b e a ? ? 所以，对于具有比例控制的控制器 e K e a b p C ? ? ? （ 4-5 ） 11 （ 4-4 ） 第二节 比例控制 12 比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应的输 出变化相对值之比的百分数。 % 100 / min max min max ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? p p p x x e ? （ 4-7 ） ? 二、比例度及其对控制过程的影响 1. 比例度 第二节 比例控制 举例 一只比例作 用的电动 温度控 制 器 , 它的 量 程是 100 ～ 200 ℃ , 电动控制器的输出是 0 ～ 10mA , 假如当 指示值从 140 ℃变化到 160 ℃时 , 相应的控制器输出 从 3mA 变化到 8mA , 这时的比例度为为 ? ? ? ? ? ? ? ? % 40 % 100 0 10 / 3 8 100 200 / 140 160 ? ? ? ? ? ? ? ? 13 第二节 比例控制 当温度变化全量程的 40% 时 , 控制器的输出从 0mA 变化 到 10mA 。在这个范围内 , 温度的变化和控制器的输出变化 Δ p 是成比例的。但是当温度变化超过全量程的 40% 时 ( 在 上例中即温度变化超过 40 ℃时 ) , 控制器的输出就不能再跟 着变化了。 这是因为控制器的输