机械工程基础 机械工程基础 3、 空间力系.ppt

* * * * * * * * 第三章 空间力系 3.1 力在空间直角坐标轴上的投影 3.2 力对轴之矩 3.3 空间力系的平衡 空间力系工程实例 万向联轴器 齿轮啮合传动 空间力系的概念 如果作用于物体上的力系，其各力的作用线不在同一平面内，而是空间分布的，则这样的力系称为空间力系。 空间汇交力系 空间力系 空间平行力系 空间任意力系 研究内容 空间力系的平衡问题 3.1 力在空间直角坐标轴上的投影 直接投影法 若已知力 F 与直角坐标 系 Oxyz 三个坐标轴之间的 夹角，则： 式中，α、β、γ分别为力F与x、y、z轴正向的夹角。 二次投影法 若已知力与坐标平面的夹角为? ，则可先将力 F 投影到Oxy坐标平面上，然后再投影到x轴和y轴上。 提示：若已知力在坐标轴上的投影，则可由此求出该力的大小和方向。 3.2 力对轴之矩 力对轴之矩实例 Fz Fx Fy 3.2 力对轴之矩 力矩的概念 平面力对点之矩概念的扩展 平面力对点之矩 空间力对轴之矩 过点 O 建立与平面 Oxy 垂直的 z 轴，则力F 对 O 点的矩就是力 F 对 z 轴的矩。 平面 空间 力对轴之矩的计算 空间力F 根据力矩的定义计算 Fz Fxy 分解 F 使物体绕轴转动的效应 不产生转动的效应 要产生转动的效应 Fxy 使物体绕 轴转动的 效应 等效 故有 力对轴之矩是一个代数量 等于力在垂直于转轴的平面内的分力的 大小和它与转轴间的垂直距离的乘积。 大小 右手规则 从转轴的正向观察，力使物体逆时 针转动时为正，反之则为负。 正负号 讨论 当力的作用线与转轴平行或相交时: 当力沿其作用线移动时，它对轴之矩不变。 根据合力矩定理计算 合力矩定理 : 合力对于任一轴之矩等于各分力对 于同一轴之矩的代数和，即 计算每一个分力对轴的力矩; 计算步骤： 先将力按所取坐标轴方向分解为三个分力; 最后求出这些力矩的代数和。 采用解析法计算 设力在三个坐标轴上的投影分别为Fx、Fy、Fz，力作用点A的坐标为（x，y，z）。 根据合力矩定理，力F 对直角坐标轴之矩的解析式为 注意：式中Fx、Fy、Fz、x、y、z均应带入相应的正负号。 例3-1 求图中作用于曲柄端点 A的力F对三轴之矩。图中 AB = a，BC = b，CD = c，DO = d， ? =30°，θ=60 °。 解: 应用二次投影法求各分力的大小 力F 在三个坐标轴上的 投影为 力F 作用点的坐标为 (1) 用合力矩定理求解 (2) 用解析法求解 3.3 空间力系的平衡 空间力系的简化 空间任意力系可以向刚体内任意一点简化， 得到一个力和一个力偶。 主矢 作用于简化中心，等于原力系中各力 的矢量和。 主矩 等于原力系中各力对简化中心的矩的 矢量和。 空间任意力系平衡方程 平衡充分 必要条件 主矢为零 主矩为零 建立直角坐标系Oxyz，即有： 空间任意力系 平衡方程 空间特殊力系平衡方程 各力作用线汇交于一点的空间力系，称为空间汇交力系。其平衡方程为 空间汇交力系 各力作用线相互平行的空间力系，称为空间平行力 系。设各力的作用线平行于 z 轴，则其平衡方程为 空间平行力系 空间力系平衡问题的解题步骤 确定研究对象，画出分离体； 进行受力分析，画出受力图； 建立坐标系，列出平衡方程，求解。 例3-2 传动轴 AB 上装有直齿圆柱齿轮 C 和带轮 D，齿轮节圆半径 R = 20cm，压力角α= 20 ° ，在铅垂直径下端 E 处受啮合力F = 2kN，带轮半径 r =10cm，皮带张力 F1= 2F2，其与水平线交角θ= 60 ° ，不计轮轴自重和摩擦，求传动轴匀速转动时皮带张力F1、F2和轴承 A、B 的约束反力。 解: (1)确定研究对象 以整体（包含传动轴、齿轮和带轮）为研究对象。 (2) 进行受力分析 (3)建立空间坐标系 Axyz ，列出平衡方程 ① ② (3)建立空间坐标系 Axyz ，列出平衡方程 ③ ④ (3)建立空间坐标系 Axyz ，列出平衡方程 由已知条件 ⑤ ⑥ (3)建立空间坐标系 Axyz ，列出平衡方程 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ 由已知条件 (3)建立空间坐标系 Axyz ，列出平衡方程 联立求解以上6个方程，代入已知数据求得 * * * * * * * * * * * * * *