《控制系统的时域分析》.docxVIP

实验报告 实验名称 控制系统的时域分析 课程名称 白动控制原理 专业班级：学 号: 专业班级： 学 号: 实验台号: 成 绩: 学生姓名: 同组人: 指导教师: 实验日期: 华北电力大学 一、实验目的及要求: 掌握如何运用计算机的 matlab软件进行时域分析。 、仪器用具: 仪器名称 规格/型号 数量 备注 计算机 安装有matlab软件 三、实验原理 一个动态系统的性质常用典型输入下的响应来描述。 响应是指 零初始条件下某种典型的输入函数作用下对象的响应， 在MATLAB 的控制工具箱中给出的阶跃函数step()的调用格式为： [y,x]=step(mun,den,t)或[y,x]=step(A,B,C,D,iu,t) 四、实验方法与步骤： 1、伺服系统的方框图如图所示，求 d和e的值，是系统的阶跃 响应满足 1)超调量不大于 30% , 2)峰值时间为0.6秒 2、求二阶系统 H(s)=5(s+1)/(8s+1)(2s+1)在单位阶跃输入时 系统时域响应曲线。并记录响应曲线。编程求出td , tp , s% , ts , 并与理论计算得出的结果比较是否一致。 五、实验结果与数据处理： 实验一. 在matlab中输入： a=log(1/0.3)/sqrt(piA2+(log(1/0.3))A2); b=pi/(0.6*sqrt(1-a八2)); d=0.5*bA2 e=(2*sqrt(2*d)*a-3)/d num=bA2; den=[1 2*a*b bA2]; sys2=0.5*tf(num,den) step(sys2) 得： d = 15.7210 e = 0.0645 sys2 = 15.72 sA2 + 4.013 s + 31.44 0.7 实验二 k=5/16;z=[-1];p=[-0.125,-0.5]; sys1=zpk(z,p,k); step(sysl) 得到响应曲线(后附) 求超调量、峰值时间、上升时间、调节时间: function [tp,tr,ts,td]=perf(key,y,t) [mp,tf]=max(y); cs=length(t); yss=y(cs); %求超调量 sigma sigma=100*((mp-yss)/yss) %求峰值时间tp tp=t(tf) %求上升时间tr a=1; while y(a)0.1*yss;a=a+1;end b=1; while y(b)0.9*yss;b=b+1;end tr=t(b)-t(a) l=length(t); %求调节时间ts if key==1,%当ts设定误差范围为正负5%时 while (y(l)0.95*yss)(y(l)1.05*yss) l=l-1; end elseif key==2,%当ts设定误差范围为正负2%时 while (y(l)0.98*yss)(y(l)1.02*yss) l=l-1; end end ts=t(l) %求延迟时间td d=1; while y(d)0.5*yss;d=d+1;end td=t(d) 在任务栏输入： [y,t]=step(sys1); %perf.m [sigma,tp,tr,ts,td]=perf(2,y,t) 得到 超调量：sigma =0 延迟时间：tp =47.8422s 上升时间：tr = 18.0458s 调节时间：输入 KEY=1 ,即误差范围在正负 5%时，ts =24.7605s 输入KEY=2，误差范围在正负 2%时，ts =31.0555s 延迟时间：td =6.7147s