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自控原理： 1、自控原理的精髓概括：负反馈。 2、自控原理的任务：在没有人直接参与情况下，利用控制装置操纵被控对象， 使被控量等于期望值。 3、传递函数的概念：对线性定常系统，在零初试条件下，系统的输出变量拉氏 变换与输入变量拉氏变换的比。 4、一、二阶系统的参数与含义：一阶系统参数 T，时间常数，表征系统惯性； 二阶系统参数固有频率和阻尼比，阻尼比影响超调量，固有频率影响振荡频率， 最佳阻尼比为 0.707。 5、稳态误差的计算方法：终值定理。 6、根轨迹的含义：开环传递函数中某个参数从零变到无穷时，闭环特征根在 s 平面上移动的轨迹。可用于求解系统稳定的参数范围。 7、系统稳定要求：所有特征根均具有负实部。 系统快速性好要求：特征根远离虚轴。 系统平稳性好要求：特征根与负实轴成正负 45 度夹角附近。 8、什么是系统的频率特性：在正弦输入下，线性定常模型输出的稳态分量与输 入的复数比。 9、评价一个系统常用的时域和频域指标：时域指标主要针对的是阶跃响应，包 括超调量、调节时间、上升时间、稳态误差（开环增益影响稳态误差） 。频域指 标主要针对开环频率特性，包括截止频率、相稳定裕度、模稳定裕度。 10、列举几种校正方式：串联校正（包括超前校正、滞后校正） 、反馈校正、前 置校正等。 11、非线性系统的两种分析方法：相平面法和描述函数法。 12、现代控制理论的重要分析方法是什么， 它与经典的传递函数分析方法有什么 优势：状态空间分析方法。 传递函数只能描述单输入单输出系统， 且为零初始条 件，状态空间发同样适用于多输入多输出系统，而且初始状态可以不为 0。 13、同一个系统，如果状态变量选择不同，状态方程也会不同。通过可逆线性变 换可以将系统的状态方程改变形式， 但系统没变，系统的特征方程和特征根也没 变，传递函数阵也没变，只是表达形式上变了。 14、可控与可观的概念：可控性就是回答“系统的状态能否控制” ，可观性就是 回答“状态的变化能否由输出反映出来” 。具体定义为：一线性定常系统，若存 在某输入 u 能在一个有限的时间 t，使系统的状态由任一初态 x0 转移到另一任意 状态 x1，则称此系统可控；若在有限时间内，根据输出值 定系统的初始状态 x0 的每一个分量，则称此系统可观。  y 和输入值  u，能够确 15、传递函数只能反映系统既可控又可观的部分。 系统可控且可观的充要条件是传递函数的分子分母无零极点对消。 计算机控制系统 1、计算机控制系统结构及原理：被控对象、传感器、 A/D、计算机、 D/A 组成闭 环系统。 A/D 变换包括采样、量化、编码； D/A 变换包括解码、信号恢复；计算 机上是控制率的设计。 2、采样定理：采样频率大于 2 倍的最高频率。 3、s 平面的稳定区域是左半平面， z 平面的稳定区域是单位圆内。 4、稳定性的概念：扰动消失后，系统恢复平衡状态的能力。只与系统的结构、 参数有关，与输入无关。 5、列举计算机控制系统的经典设计方法：连续域 -离散化设计（离散方法有：一 阶向前或向后差分法、 双线性法、零级匹配法）、PID 控制、z 平面根轨迹设计等。 6、解释 PID 的含义及作用： P 比例，比例系数加大，使系统的动作灵敏，速度 加快； I 积分，积分作用能消除稳态误差，提高系统的控制精度，但积分过强会 使系统不稳定； D 微分，微分作用可以改善动态特性，主要反映在超调量上。 电路： 1、戴维宁定理： 含独立电源的线性电阻单口网络，可以等效为一个电压源和电阻串联单 口网络，或一个电流源和电阻并联单口网络。 微机原理： 1、8086CPU结构问题：由总线接口单元 BIU 和指令执行单元 EU 组成，有 16 根数据线， 20 根地址线，可寻址 1MB 存储空间。 2、8086 寻址方式：立即寻址、寄存器寻址、直接寻址。其中寄存器寻址速度最 快。 3、D/A 转换和 A/D 转换哪个速度更快？ D/A。因为 A/D 转换常用逐次逼近方式，内含多次 D/A 转换和信号比较过程，故 A/D 转换要慢得多。 4、中断的分类：内部中断、外部中断（包括非屏蔽中断、可屏蔽中断） 。内部中 断的优先级最高。 5、微机原理常用芯片：可编程计数器 8253、可编程接口 8255A、可编程中断控 制器 8259A、D/A 转换 DAC0832、A/D 转换 ADC0809。