直接用坐标变换求解雅可比矩阵的例子1.docx

第九章开式链机构 § 9-1开式链机构的特点及功能 由开式运动链所组成的机构称为开式链机构，简称开链机构? 一、 特点 1、 开式运动链的自由度较闭式运动链多，要使其成为具有确定运动的机 构，就需要更多的原动机； 2、 开式运动链中末端构件的运动与闭式运动链中任何构件的运动相比， 更为任意和复杂多样。 二、 应用 利用开式运动链的特点，结合伺服控制和电子计算机的使用，开式链机 构在各种机器人和机械手中得到了广泛的应用。 机器人的应用是多方面的： 制造业中，完成产品的生产从单一品种大批量生产逐步向多品种小批量生 产过度； 在微电子工业和制药工业中，为避免人工介入而造成的污染，用机器人代 替人完成某些操作； 在深水资源开发、卫星空间回收及外层空间活动中，机器人已成为不可或 缺的工具； 机器人还可用于矿产开采、排险救灾及各种军事用途。 实例：a）喷漆机器人b）装配机器人c）搬运机器人 三、 机器人与传统自动机的区别 由连杆、凸轮等闭式链机构所组成的一般自动机，用于多次完成同样的 作业----- 固定自动化； 由开式链机构所组成的机器人和机械手，可在任意位置、任意方向和任 意环境下单独地或协同地进行工作，是一种灵活的、万能的、具有多目的、多用 途的自动化系统—— 柔性自动化。 机器人与传统自动机的区别在于前者具有更大的万能性和多目的的用 途，易于调整来完成各种不同的劳动作业和智能动作， 包括在变化之中以及没有 事先说明的情况下的作业。 § 9-2 开式链机构的结构分析 本节以机器人操作器为例，介绍开式链机构的组成和结构 、操作器的组成 操作器是机器人的执行系统，是机器人握持工具或工件、完成各种运动 和操作任务的机械部分，由 机身、臂部、腕部和手部（末端执行器）组成。 机身机身：用来支持手臂并安装驱动装置等部件, 常把它与臂部合并考虑。 机身 臂部：操作器的主要执行部件，其作用是支 撑腕部和手部，并带动它们在空间运动，从 而使手部按一定的运动轨迹由某一位置达到 另一指定位置。 腕部：连接臂部和手部的部件，其作用主要 是改变和调整手部在空间的方位，从而使手 爪中所握持的工具或工件取得某一指定的姿 ^态0 手部：操作器的执行部件之一，其作用是握 持工件或抓取工件。 、操作器的自由度 操作器的自由度：在确定操作器所有构件的位置时所必须给定的独立运动 参数的数目。 操作器的主运动链通常是一个装在固定机架上的开式运动链。 操作器中的运动副：仅包含单自由度运动副 转动关节和移动关节 自由度计算公式 :操作器的自由度 1）直线运动 1）直线运动 :操作器中第I个运 动部件的自由度 操作器臂部的运动称为操作器的主运动，臂部各关节称为操作器的基本 关节。 臂部自由度组合及运动图形 自由度为I时 个4线运 动构成一个 Ft线轨迹* 自由度为2时 二个H线运 动构成一个 炬形平血. 自由度为3吋 三个阻线运 动构J# ■个 长方休口 自出度为1时 亍回转运I妁弧轨迹.2）回转运自由吐为2时:牛回转运 动构成介 球面纨迹。门由度尢2时一个崑线运 动与一亍回 转运动组当直线运动方向与回转中柱 纯平行时，构成一个n^H自中度畑时I-二亍直#4运功’-亍回转运 自出度为1时 亍回转运 I妁弧轨迹. 2）回转运 自由吐为2时 :牛回转运 动构成介 球面纨迹。 门由度尢2时 一个崑线运 动与一亍回 转运动组 当直线运动方向与回转中柱 纯平行时，构成一个n^H 自中度畑时 I- 二亍直#4运功’-亍回转运 动.构成个閲柱休= 3）直线运动 与回转运动 自由度为2时 一亍厲线运 砌与?个回 转运动组含 当威点运动方向片回转中心 线亚九时?崗成扇形. .个凹转运动， 亍孔线运 动?构成空心球f札 结论: 为了使操作器手部能够达到空间任一指定位置， 通用的空间机器人操作器 的臂部应至少具有3个自由度； 为了使操作器的手部能够到达平面中任一指定位置， 通用的平面机器人操 作器的臂部应至少具有2个自由度。 腕部的自由度：用来调整手部在空间的姿态。 为了使手爪在空间取得任意的姿态，在通用的空间机器人操作器中其腕 部应至少有3个自由度。一般情况下，这3个关节为轴线相互垂直的转动关节。 为了使手爪在平面中能取得任意要求的姿态，在通用的平面机器人操作 器中其腕部应至少有一个转动关节。 手部运动的自由度一般不计入操作器的自由度数目中。 结论： 1）通用的空间机器人操作器的自由度大于等于 6（位置3个，姿态3个）， 其中转动关节大于等于3； 2）通用的平面机器人操作器的自由度大于等于 3（位置2个，姿态1个）， 其中转动关节大于等于1； 3）仅用移动关节不可能建立通用的空间或平面机器人 冗余自由度 操作器的自由度大于6时，手爪可绕过障碍到达一定的位置 、操作器的结构分类 1、直角坐标型（直移型