模糊控制和模模糊策略.pptVIP

模糊控制 与模糊决策 4/25/2020 模糊控制的基本思想 ◆范例:汽车停在拥挤的停车场上两辆车之间的 个空隙处 ◆精确方法:车C上的一个固定参考点,车C的 方位,建立车的状态方程和运动方程;临近两 辆车为约束,停着的车之间的空隙为允许的终 端状态集合 ◆缺点:约束多,难于求解。 ◆汽车司机:通过一些不精确的观察,执行 些不精确的控制,达到准确停车的目的。 ◆控制论的创始人维纳,描述人与外部环境相 互作用时的关系:人不断地从外界(对象) 获取信息,再存储和处理信息,并给出决策 反作用于外界(输出),从而达到预期目标。 4/25/2020 令人的控制行为,遵循控制与反馈控制的思想, 人的手动控制决策可以用语言描述,形成一系 列条件语句,即控制规则,微机程序可以实现 这些控制规则,微机充当控制器,微机取代人 对对象实现控制 令描述控制规则的条件语句中的一些词,如“较 大 稍小”、“偏高”,等,都具有一定 的模糊性。因此用模糊集合来描述这些条件 句,组成模糊控制 模糊控制的基本原理 AD模糊控制器「DA 传感器·被控对象执行机构 计算控模糊量_模糊控模糊推□非模糊 制变量「化处理制规则「理 化处理 4/25/2020 步模糊控制算法:微机经中断釆样获取被控制 量的精确值,然后将此量与给定值比较得到误差 信号E,一般将误差信号E作为模糊控制器的一个 输入量。 将误差信号E模糊量化,用相应的模糊语言表示 得到误差E的模糊语言集合的一个子集再和模 糊控制规则￡根据推理的合成规则进行模糊决策 得到模糊控制量。L 令模糊控制量清晰化,对对象进行一步控制,等到 第二次采样 令范例:某电热炉用于对金属零件的热处理,要求保持炉 温600度恒定不变。 根据人工经验,控制规则可用语言描述如下。 若炉温低于600度则升压,低得越多升压越高; 若炉温高于600度则降压,高得越多降压越低 若炉温等于600度则维持不变 令1.模糊控制器的输入输出变量:e(k)=t0-t(k) 输出为触发电压u的变化 2输入输出变量的模糊语言描述 INB,NS, O, PS, PBl 误差e的论域为Ⅹ,u的论域为Y,把其量化为7个等级 X=Y={-3,2,-1,0,1,2,3} 4/25/2020 假设语言变量的隶属函数曲线如下 H(NB) H(NS)1 A(PS) (0) 05 (论域 0 量化等级 语言变量 00001 5 00100 0. 5 0 令3模糊控制规则的语言描述 (1)若e负大,则u正大; (2)若e负小,则u正小 (3)若e为零,则u为零 (4)若e正小,则u负小; (5)若e正大,则u负大; 4模糊控制规则的矩阵形式:模糊控制规则可以表 示为从误差论域Ⅹ到控制量论域Y的模糊关系R =(NB4×PBn)+(NS×PS2)+(O4×0) (PS×NSn)+(PB2XNB) 4/25/2020