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PAGE PAGE 2 20 年 月 日 第 周 课 题 第六章数控机床的伺服系统 第四节闭环伺服系统 授 课 时 数 讲课2课时 教 学 目 的 知识目标：闭环伺服系统的执行元件及其调速，鉴相式伺服系统工作原理，鉴幅式伺服系统工作原理，数字脉冲比较式伺服系统工作原理。 能力目标：了解闭环伺服系统的装置及其系统，掌握常用的位置检测装置原理 德育目标：使学生掌握数控伺服系统的基本理论体系、方法和应用工具；具有综合运用所学知识，正确使用数控设备的能力；提高分析问题和动手动脑的综合能力；为学习其他有关课程和将来从事数控技术方面的工程设计与开发打好必要的基础。 教 学 重 点 闭环伺服系统的执行元件的调速原理 教 学 难 点 鉴相式、鉴幅式、数字脉冲比较式伺服系统的工作原理 教具 多媒体 数控机床虚拟仿真软件（伺服接线部分） 教学方法 情境教学法 、案例分析、仿真演示法、小组讨论法等方法 教 学 进 程 及 内 容 说 明 课题引入：前面课程中我们已经掌握了开环伺服系统及数控机床的检测装置的内容；而我们现在所要学的第四节内容就是要用开环伺服系统与检测反馈装置组成闭环伺服系统。闭环伺服系统是怎样组成的？又是怎样实现工作要求的？接下来我们这一课题要解决这个问题是闭环伺服系统。 新内容讲解： 第四节 闭环伺服系统 闭环伺服系统的执行元件 1、对执行元件的要求： 1 调速范围宽，在整个调速范围内，输出的运动有良好的稳定性。 2负载特性硬 当负载变化时，输出速度基本不变。有足够的过载能力。 3动态响应快 在0.2秒内达到稳态精度。要求静态、动态误差小，反向死区小。 4能频繁启、停及换向。 2、直流伺服电动机 1小惯量直流伺服电动机特点 转动惯量小；2）气隙较大，换向性好；3）转子上无槽——电感小，时间常数小，动态特性好，响应快，低速运转稳定而均匀；4）过载能力强；5）过载持续时间不长。 2 宽调速直流伺服电动机特点 1）高转距；2）调速范围宽；3）动态响应好；4）过载能力强；5）易调试。 3 直流调速的三种方法 1） 改变电枢电压调速度范围宽，但需调压设备。 2） 改变Rj?改变磁通量?改变Ke ?改变n 3） 改变Rt 转速只能调低，电阻功耗大。 4直流电动机的脉宽调速原理 直流电机的调速方法主要是调整电枢电压； 脉宽调制变换器，它利用电力半导体器件的开关作用，将直流电源电压转换成较高频率的方波电压加在直流电动机的电枢上，通过对方波脉冲宽度的控制，改变加在电枢上的平均电压，从而调节电动机的转速。 5 直流速度控制调速系统 SCR-M 可控硅整流器-直流电机；特点是深调时，电流波形差，工作情况恶化 限制了调速范 围的提高。 PWM-M法 晶体管脉宽调制器-直流电机 具有响应快，效率高，噪声小，简单可靠的特点。 3、交流伺服电动机 1交流调速的特点 1）容量范围大 ，可达到更高的电压和转速；2）同体积，输出功率直流电机10%--70%；3）维护简单，坚固耐用；4）调速精度高，完全和直流调速效果一样；5）结构简单，成本底，无电刷和换向器磨损。 2交流调速方法 交流伺服电机转速 n 调速的理论基础 异步电动机S 0 定子反电势为： 略去定子阻抗压降，则端电压： 端电压不变则转矩为： 3 脉冲宽度调制PWM 交流伺服电机主要采用变频调速；优点：简化主回路和控制回路，仅有一个可控功率级，输出电压、电流的波形近似于正弦，电机运行性能得以改善。缺点：在低速时，高次谐波的影响较大，电机噪声大；要求采用快速性能的开关元件。 图1 变频调速电路原理框图 PWM逆变器电压型变频器工作原理 结论：变频器实现变频调压的 关键是逆变器控制端获得要求 的控制波形（如SPWM波）。 4、矢量控制及直线电动机内容由学生自学 二 、 鉴相式伺服系统 1.鉴相式伺服系统的工作原理 鉴相式伺服系统图 1）鉴相式伺服系统的组成 基准信号发生器 输出：一定频率的脉冲信号 作用：为伺服系统提供相位比较基准 检测元件及信号处理线路 作用：检测工作台的位移，表达成与基准信号之间的相位差。 方法：将基准信号作为激磁信号，输出感应电压，它与基准信号之间的相位差正好反映工作台的位移量。 直流放大器 鉴相器的输出信号一般比较弱，不能