创客技术 初识工业机器人的作业示教 机器人坐标系的种类.pptxVIP

国家级创新创业教育教学资源库工业机器人技术及应用机器人坐标系的种类深圳职业技术学院机器人坐标系的种类学习目标1.关节坐标系2.直角坐标系3.工具坐标系4.用户坐标系机器人坐标系的种类机器人坐标系的种类 目前，大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系（工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 ）。 关节坐标系机器人坐标系种类 工具坐标系 直角坐标系用户坐标系 机器人坐标系的种类（1）关节坐标系轴名称 轴类型 动作说明 动作图示 ABB FANUC YASKAWA KUKA 关节坐标系下： 机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。本体 轴 1 S 轴 J1 A1 左右回转 主轴 大臂 轴 2 L 轴 J2 A2 （基本轴） 上下运动 小臂 轴 3 U 轴 J3 A3 前后运动 手腕 轴 4 R 轴 J4 A4 回旋运动 次轴 手腕 轴 5 B 轴 J5 A5 弯曲运动 （腕部轴） 手腕 轴 6 T 轴 J6 A6 扭曲运动 机器人坐标系的种类TCP的定义TCP(Tool Centre point,工具中心点) 机器人系统的控制点,出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中。安装工具后,TCP将发生变化。为实现精确运动控制,当换装工具或发生工具碰撞时,皆需进行TCP标定。机器人坐标系的种类（2）直角坐标系直角坐标系(世界坐标系、大地坐标系)： 机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一,原点定义在机器人安装面与第一转动轴的交点处,X轴向前,Z轴向上,Y轴按右手法则确定。 在直角坐标系中,不管机器人处于什么位置,TCP点均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平行移动。Z X Y 直角坐标系原点 机器人坐标系的种类动作说明 动作说明轴 轴名称动作图示 轴类型 轴类型 （2）直角坐标系名称 绕 Z 轴旋转 沿 X 轴平 X 轴 U 轴 行移动 次轴（腕部轴） 主轴（基本轴） 绕 Y 轴旋转 沿 Y 轴平 Y 轴 V 轴 行移动 绕末端工具所指方向旋转 沿 Z 轴平行 直角坐标系下的各轴动作 Z 轴 W 轴 移动 机器人坐标系的种类（3）工具坐标系 原点定义在TCP点,假定工具的有效方向为X轴,而Y轴、Z轴由右手法则确定。Y 简而言之,工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化,与机器人的位姿无关。在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时,选用这种坐标系最合适。X Z 工具坐标系原点 机器人坐标系的种类轴 动作 轴 动作 轴类型 动作图示 轴类型 动作图示 （3）工具坐标系名称 说明 名称 说明 在工具坐标系中 TCP点将沿工具坐标的X、Y、Z轴方向运动。沿 X 轴平 X 轴 Rx 轴 绕 X 轴旋转 行移动 主轴（基本轴） 次轴（腕部轴） 沿 Y 轴平 Y 轴 Ry 轴 绕 Y 轴旋转 行移动 右表：工具坐标系下面的各个轴的动作沿 Z 轴平行 Z 轴 Rz 轴 绕 Z 轴旋转 移动 机器人坐标系的种类（4）用户坐标系用户坐标系： 为作业示教方便,用户自行定义的坐标系,如工作台坐标系和工件坐标系,可以根据需要定义多个用户坐标系。 当机器人配备多个工作台时,选择用户坐标系可以使操作更为简单。Z Y X 用户坐标系原点机器人坐标系的种类（4）用户坐标系轴 动作 轴 动作 轴类型 动作图示 轴类型 动作图示 名称 说明 名称 说明 在用户坐标系中 TCP点将沿用户自定义的坐标轴方向运动。沿 X 轴平 X 轴 Rx 轴 绕 X 轴旋转 行移动 主轴（基本轴）次轴 沿 Y 轴平 Y 轴 Ry 轴 绕 Y 轴旋转 （腕部轴） 行移动 右表：工具坐标系下面的各个轴的动作沿 Z 轴平行 Z 轴 Rz 轴 绕 Z 轴旋转 移动 机器人坐标系的种类动作后 动作中 动作前 动作前 动作中 动作后 直角坐标系下的多轴协调运动 关节坐标系下的单轴运动 不同的机器人坐标系功能等同,机器人在关节坐标系下可以完成的动作可以在向直角坐标系下实现。 机器人在关节坐标系下的动作是单轴运动,而在直角坐标系下是多轴联动的。除关节坐标系以外,其他坐标系均可实现控制点不变动作，即只改变工具姿态而不改变TCP位置，在进行机器人TCP标定时就经常需要用到这一点。机器人坐标系的种类小 结关节坐标系01用户坐标系04直角坐标系02工具坐标系03非常感谢您的观看主讲人：王程程大家好，这节课我们来学习机器人坐标系的种类，通过这节课的学习大家可以对机器人坐标系的种类的有一个很好的掌握。机器人坐标系的种类怎么分？工业机器人运动的实质是根据不同作业内容、轨迹的要求,在各种坐标系下的运动。换句话说,在对机器人进行示教或手动操作时,其运动方式是在不同的坐标系下进行的。目前在大部分商用工业机器人系统中,均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系,其中工具坐