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解: 解: 第5章线性系统的频域分析法 i 例1单位反馈系统的开环传递函数为 G(s) ，试根据频率特性的物理意义，求 s 1 在输入信号为r(t) sin 2t作用下系统的稳态输出 css和ess。 解: 1.求系统的稳态输出css。 (s)闭环频率特性为(j)架 (s) 闭环频率特性为 (j)架) 1 G(j ) 闭环幅频特性为 系统闭环传递函数为 GG) 1 1 G(s) s 2 1 1 tan 1 - 2 j 2 r 2 4 ) 1 J 2 4 (j 闭环相频特性为 (j ) (j ) tan (j2) tan (j2) tan 输入信号为r(t) sin2t作用下，闭环幅频和相频分别为 2 4 45 因此系统的稳态输出 Css(t) I (j2) sin[2t (j2)] 乎sin(2t 45 ) 系统的误差传递函数为1 s 1e(s)1 G(s) s 22. 系统的误差传递函数为 1 s 1 e(s) 1 G(s) s 2 误差频率特性为e(j ) 误差频率特性为 e(j ) tan 1 3、 2) 输入信号为r(t) sin2t作用下，误差的幅频和相频分别为 e(j2) e(j2) 4 1 1 1 e(j2) tan 1 tan tan 2 因此系统误差的稳态输出为 r(t)ess(t)e(j2) sin[2te(j2)] 手 r(t) ess(t) e(j2) sin[2t e(j2)] 手 si n(2t 4 例2 已知单位反馈系统的开环传递函数为G(s) sin 10t时，闭环系统的稳态输出为 c(t) 出) K 时，当系统的输入 sin(10t 90 )，试计算参数 K和T的数值。 解:系统闭环传递函数为G(s)1 G(s) 解: 系统闭环传递函数为 G(s) 1 G(s) K 2 Ts2 s 2 闭环频率特性为 (j )K一(厂厂 (j ) K 一(厂厂2厂2 ta n — K 输入信号为r(t) sin10t，闭环幅频和相频分别为 (j10)K(K 100T)2 102(j10) (j10) K (K 100T)2 102 (j10) tan 10 K 100T 1 90 (5-1 ) (5-2 ) G(s)H(s) G(s)H(s) G(s)H(s) 由式(5-1 )、(5-2 )易求得 K 10、T 0.1 o 例3试绘制下列开环传递函数的幅相特性，并判断其负反馈闭环时的稳定性。 250 s(s 5)( s 15) 250(s 1) 2 s (s 5)(s 15) 1.系统的开环频率特性为 G(j )H(j ) 250— j (j 5)( j 15) 753 2~2400 3 (75 2 75 3 2~2 400 3 (75 2)2 2 400 2 (75 U(j ) V(j ) 曲线的起点：系统为I型, 曲线的起点：系统为I型, 时, limjG(j )H(j ) g 90 曲线的终点:270 曲线的终点: 270 因系统中无开环零点，所以相频特性） 因系统中无开环零点，所以相频特性 ）单调递减，易知幅相曲线与实轴有交点。下 面求幅相曲线与实轴交点的坐标 令V(j ) 0,得 代入U（j ），得 U(j75 U(j 75 0.17 系统为I型，系统幅相曲线起始时渐进线是平行于虚轴的直线，其横坐标为 lim2U(j )0.9 lim2U(j ) 0.9 根据以上分析，可概略地作出幅相曲线，如图 5-1所示。 图5-1 由系统的开环传递函数知，系统无右半平面开环极点，即 P 0。由图5-3可见，幅相 曲线不包围（1,j0）点。根据奈氏判据，系统负反馈闭环时稳定。 2.系统的开环频率特性为 G(j )H(j )250( j 1)^(j~~5)Cj—15)250 75 19 22~2 400(752(55 )400 2 (75曲线的起点:曲线的终点:U(j ) V(j )系统为n型,时,lim0 G(j G(j )H(j ) 250( j 1) ^(j~~5)Cj—15) 250 75 19 2 2~ 2 400 (75 2 (55 ) 400 2 (75 曲线的起点: 曲线的终点: U(j ) V(j ) 系统为n型, 时, lim0 G(j )H(j ) o 2 90 g时，G(j OO ) 270 因系统中有开环零点，所以相频特性 )单调递减，易知幅相曲线与实轴有交点。下 面求幅相曲线与实轴交点的坐标 令V(j ) 0,得 ,55 代入U(j )，得: U(j 55 °23 根据以上分析，可概略地作出幅相曲线，如图 5-2所示。 U U 图5-2 由系统的开环传递函数知，系统无右半平面开环极点，即 P 0。由图5-2可见，幅相 曲线不包围(1,j0)点。根据奈氏判据，系统负反馈闭环时稳定。