工业机器人操作与编程 工业机器人操作与编程 11.工业机器人操作与编程项目十一.pptxVIP

工业机器人操作与编程项目十一 机器人轨迹操作与编程上海电子信息职业技术学院机械与能源工程学院项目十一 机器人轨迹操作与编程1．熟练操作机器人进行目标点示教、IO信号设置、工具坐标、 、工件坐标等基本操作2．熟悉机器人基本指令、逻辑指令等指令的应用3．熟练进行编程和调试任 务 目 标任务描述机器人轨迹类操作与编程，是机器人操作的基础。本项目以福赛特工作台为平台，如图所示，工作台上配有IRB120机器人、各工作模板及描绘笔工具（FSTtool）。项目要求学习者将各工作模块安装到位，并将描绘笔工具安装到机器人上，能够实现简单轨迹、圆形轨迹、矩形轨迹等各种形状平面轨迹的绘制。4132项目实践——准备工作双击工作站打包文件“XM11_1.rspag”，了解工作站的组成，打开XM11_OK.exe文件，点击播放按钮，观看机器人工作站动作视频。 项目实践——标准IO板配置IO板的参数如表所示。参数名称设定值说明Named652设定I/O板在系统中的名字Device Type652设定I/O板的类型Address10设定I/O板在总线中的地址 项目实践——标准IO板配置IO信号如表所示。NameType of SignalAssigned to DeviceUnit MappingI/O信号注解diMotoronDigital Inputd6520电机上电diProcrunDigital Inputd6521机器人主程序启动diResetDigital Inputd6522机器人复位diStartDigital Inputd6523机器人运行doAutoDigital Outputd6520机器人自动状态指示灯doMotoronDigital Outputd6521机器人上电指示灯doCycleDigital Outputd6522程序运行指示灯doResetOKDigital Outputd6523复位完成指示灯其中diMotoron、diProcrun为系统输入信号，需与System Input中的相关信号关联。doAuto、doMotoron、doCycle为系统输出信号，需与System Output中的相关信号关联 项目实践——创建工具坐标此工作站中，工具部件为描笔，如图11-11所示。其长度为179.85mm，质量1kg，重心在离端部40mm处。 为避免描笔与工作模块接触，描笔长度可取180mm。工具质量mass=1kg工具重心偏移z=40mm 工具坐标原点偏移Z=180mm项目实践——创建工具坐标方法1：采用最基本的6点法，改变tool0的X和Z方向，创建tool1的工具坐标。项目实践——创建工具坐标方法1：采用最基本的6点法，改变tool0的X和Z方向，创建tool1的工具坐标。项目实践——创建工具坐标方法1：采用最基本的6点法，改变tool0的X和Z方向，创建tool1的工具坐标。选择一固定点AA项目实践——创建工具坐标 方法1：采用最基本的6点法，改变tool0的X和Z方向，创建tool1的工具坐标。 记录4点、X、Z 点1点3点4点2 点X点Z项目实践——创建工具坐标方法1：采用最基本的6点法，改变tool0的X和Z方向，创建tool1的工具坐标。设定质量和重心项目实践——创建工具坐标方法2：直接输入工具的数据，创建mypentool的工具坐标参数名称参数数值mypentoolTRUETransX0Y0Z180Rotq11q20q30q40Mass1CogX0Y0Z40 其余参数均为默认值项目实践——创建程序模块和例行程序创建MainModule模块及main例行程序项目实践——程序编写与调试采用主程序、子程序的方法可使程序结构清晰、利于查看修改。具体子程序和对应的功能如表序号子程序对应图案1rIntiAll初始化2Path_10描图正方形槽3Path_20描图圆形槽4Path_30描图U形槽5Path_40描图外框锯齿形槽项目实践——程序编写与调试主程序PROC main()！主程序PROC main() rIntiAll; ！调用初始化程序，用于复位机器人位置、信号、数据等 WaitDI diStart, 1;！等待机器人开始工作信号 Reset doResetOK;！复位完成指示灯灭 path_10;！走1#轨迹 MoveJ phome, v1000, fine, mypentool; ！回原点 path_20;！走2#轨迹 MoveJ phome, v500, fine, mypentool; path_30;！走3#轨迹 MoveJ phome, v500, fine, mypentool; path_40;！走4#轨迹 MoveJ phome, v500, fine, mypentool;EN